公开(公告)号：CN108502215B

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201810411078.0

申请日：2018-05-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  刘振 ,  牛福亮 ,  黄显林 ,  叶东 ,  齐乃明

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提出了一种基于双电机和行星轮系的恒拉力系统，属于微重力模拟领域，特别是涉及一种基于双电机和行星轮系的恒拉力系统。解决了单电机带卷筒实现恒拉力控制存在对电机要求较高，对高频扰动抑制能力弱的问题。它包括大力矩电机、小力矩电机、大力矩电机侧减速器、小力矩电机侧减速器、行星式外壳带卷筒的行星轮系、吊索、拉力传感器和负载。它主要用于在地面进行失重模拟实验。

公开(公告)号：CN109353551A

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201811271500.3

申请日：2018-10-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 卢鸿谦 ,  丁戍辰 ,  尹航 ,  班晓军 ,  黄显林 ,  樊世超 ,  杨晓宁

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明公开了一种重力卸荷设备动态指标的准静态测试方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、计算传递函数矩阵；步骤二、划分重力卸荷控制系统结构，并预留信号端口w；步骤三、计算H(s)；步骤四、将H(s)离散化得到H(z)，编写程序，实现H(z)并将其输出赋值给uc；步骤五、编写输入函数di的测试信号发生器；步骤六、连接重力卸荷设备进行测试；步骤七、设定v＝0，设定参考拉力指令r为工作拉力，使其进入恒力工作状态；步骤八、发送指令，激励系统运行；步骤九、处理数据，得到待评估的系统性能指标；步骤十、评估误差。本发明不用专用运动发生设备，可以在准静态条件下对动态指标进行测试。

公开(公告)号：CN108502216A

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201810411086.5

申请日：2018-05-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李楠 ,  刘振 ,  叶东 ,  齐乃明 ,  黄显林 ,  牛福亮

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提出了一种基于电机、恒力矩机构和差动轮系的恒拉力系统，属于微重力模拟领域，特别是涉及一种基于电机、恒力矩机构和差动轮系的恒拉力系统。解决了单电机带卷筒实现恒拉力控制存在对电机要求较高，对高频扰动抑制能力弱的问题。它包括力矩电机、减速器、差动轮系、恒力矩机构、卷筒、吊索、拉力传感器和负载。它主要用于在地面进行失重模拟实验。

公开(公告)号：CN105573297B

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201610031324.0

申请日：2016-01-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 黄显林 ,  陈力恒 ,  卢鸿谦

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种悬吊式恒力系统的在线故障诊断方法，其步骤如下：步骤一、建立包含系统状态，未知的电机故障，外部干扰的增广模型；步骤二、设计在线故障观测器模型；步骤三、建立全局误差方程；步骤四、设计在线故障观测器中的比例增益；步骤五、设计在线故障观测器的切换项；步骤六、通过故障观测器在线的得到故障信息。本发明可以实现在悬吊式恒力系统运行过程中，在线的对电机的故障进行监测，方便操作人员对于系统安全性的监控，可以有效减少由于系统带故障运行所带来的损失；本发明只需要传感器测量的吊索拉力信号与控制指令即可实现，避免了传统硬件冗余带来的设备体积增大与抗干扰能力的下降的问题，并减少系统的成本，方便实现。

公开(公告)号：CN104501776B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201410787142.7

申请日：2014-12-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 卢鸿谦 ,  尹航 ,  班晓军 ,  刘国平 ,  陈力恒 ,  黄显林

IPC: G01C9/00

Abstract: 一种极坐标式无接触水平镜面倾角测量系统及测量方法，所述测量系统由立柱、止推轴承、旋转臂、调整装置、负载平台、光学测量系统、伺服电机、圆弧导轨、气浮导轨和直线电机组成，立柱顶端安装有止推轴承，旋转臂一端通过止推轴承固定在立柱上，另一端通过导轨副架在圆弧导轨上，旋转臂由伺服电机驱动绕立柱顶端的止推轴在水平面内旋转，旋转臂上安装有气浮导轨、负载平台和直线电机定子，负载平台由直线电机驱动沿气浮导轨滑动，所述光学测量系统由激光器I、激光器II、分光镜I、分光镜II、CCDI、CCDII、滤光镜与镜头组I、滤光镜与镜头组II、参考反射镜和被测反光镜组成。该测量系统结构紧凑，工作区域覆盖面比较大，可完成动态实时测量。

公开(公告)号：CN106114920A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610452497.X

申请日：2016-06-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 班晓军 ,  卢鸿谦 ,  尹航 ,  王博 ,  黄显林

IPC: B64G7/00

CPC classification number: B64G7/00

Abstract: 一种具有负载大范围可调功能的微重力模拟张力控制机构，以解决现有吊索式微重力模拟张力控制缓冲机构存在负载重量不可调及弱阻尼特性的问题。驱动轴驱动驱动部件，绕线轮固装在驱动轴上，摆臂底轮安装在被动轴上，摆轮安装在摆轮轴上，前摆杆与后摆杆通过连接元件连接，绳轮固装在上支座上，阻尼铝板设置在两个磁铁之间，每个导轨上滑动连接两个滑块，螺母与丝杠螺纹连接，螺母和四个滑块均与弹簧底座固接，弹簧装置的一端与弹簧底座铰接、另一端与钢丝绳固接，钢丝绳的另一端绕过绳轮固连在钢丝固定轮上，吊索的一端缠绕在绕线轮上、另一端绕过摆臂底轮和摆轮与工件相连接。本发明用于在地面环境下模拟空间机构的工作情况和各项技术指标。

公开(公告)号：CN108502214B

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201810409918.X

申请日：2018-05-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于海涛 ,  高海波 ,  齐乃明 ,  黄显林 ,  叶东 ,  牛福亮

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提出了一种基于双电机和差动轮系的恒拉力系统，属于微重力模拟领域，特别是涉及一种基于双电机和差动轮系的恒拉力系统。解决了单电机带卷筒实现恒拉力控制存在对电机要求较高，对高频扰动抑制能力弱的问题。它包括大力矩电机、小力矩电机、大力矩电机侧减速器、小力矩电机侧减速器、差动轮系、滚筒、吊索、拉力传感器和负载。它主要用于在地面进行失重模拟实验。

公开(公告)号：CN108583945A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810411120.9

申请日：2018-05-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘振 ,  高海波 ,  牛福亮 ,  齐乃明 ,  叶东 ,  黄显林

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提出了一种基于电机、恒力矩机构和行星轮系的恒拉力系统，属于微重力模拟领域，特别是涉及一种基于电机、恒力矩机构和行星轮系的恒拉力系统。解决了单电机带卷筒实现恒拉力控制存在对电机要求较高，对高频扰动抑制能力弱的问题。它包括大力矩电机、减速器、行星式外壳带卷筒的行星轮系、恒力矩机构、吊索、负载和拉力传感器。它主要用于在地面进行失重模拟实验。

公开(公告)号：CN108502214A

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201810409918.X

申请日：2018-05-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于海涛 ,  高海波 ,  齐乃明 ,  黄显林 ,  叶东 ,  牛福亮

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提出了一种基于双电机和差动轮系的恒拉力系统，属于微重力模拟领域，特别是涉及一种基于双电机和差动轮系的恒拉力系统。解决了单电机带卷筒实现恒拉力控制存在对电机要求较高，对高频扰动抑制能力弱的问题。它包括大力矩电机、小力矩电机、大力矩电机侧减速器、小力矩电机侧减速器、差动轮系、滚筒、吊索、拉力传感器和负载。它主要用于在地面进行失重模拟实验。

公开(公告)号：CN106114920B

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201610452497.X

申请日：2016-06-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 班晓军 ,  卢鸿谦 ,  尹航 ,  王博 ,  黄显林

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种具有负载大范围可调功能的微重力模拟张力控制机构，以解决现有吊索式微重力模拟张力控制缓冲机构存在负载重量不可调及弱阻尼特性的问题。驱动轴驱动驱动部件，绕线轮固装在驱动轴上，摆臂底轮安装在被动轴上，摆轮安装在摆轮轴上，前摆杆与后摆杆通过连接元件连接，绳轮固装在上支座上，阻尼铝板设置在两个磁铁之间，每个导轨上滑动连接两个滑块，螺母与丝杠螺纹连接，螺母和四个滑块均与弹簧底座固接，弹簧装置的一端与弹簧底座铰接、另一端与钢丝绳固接，钢丝绳的另一端绕过绳轮固连在钢丝固定轮上，吊索的一端缠绕在绕线轮上、另一端绕过摆臂底轮和摆轮与工件相连接。本发明用于在地面环境下模拟空间机构的工作情况和各项技术指标。