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公开(公告)号：CN101505093B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910071508.X
申请日：2009-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适合空间环境应用的多路输出电源，属于电源装置领域。本发明的目的是解决针对空间环境的特殊要求，现有电源电路无法实现对负载的有效保护，不能实现单粒子锁定事件的检测和保护的问题。本发明的多路DC/DC变换电路模块具有母线输入过流保护和输出电压保护功能，通过电源输入滤波电路连接上级电源，通过n个低压差线性输出调节模块连接负载电路，当负载电流超过电流设定上限时，输出报警信号给闩锁触发电路，闩锁触发电路通过关断撬杠电路控制同时关闭n个低压差线性输出调节模块，并控制n个电荷泄放撬杠电路导通将负载电容的多余电荷快速释放掉。用于空间环境中使用，特别是适用于空间机器人模块化关节的设计。
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公开(公告)号：CN101714821A
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200910311792.3
申请日：2009-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02M5/10
Abstract: 旋转变压器的励磁电源电路，属于驱动电源领域。它解决了现有旋转变压器励磁电源存在的电路复杂并且不能独立工作的问题。它由正弦振荡电路、幅值调整电路和功率放大电路组成，正弦振荡电路由电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电容C1、电容C2、电容CSEL1、电容CSEL2、第一运算放大器和第二运算放大器组成，幅值调整电路由电阻R6、电阻R7、电阻RSEL、电容C3和第三运算放大器组成，功率放大电路包括电阻R8和功率放大器，本电路产生的正弦励磁电源的频率通过选择电容CSEL1和电容CSEL2的容值调解，正弦励磁电源的幅值通过改变电阻RSEL的阻值进行调节。本发明用作旋转变压器的驱动电源。
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公开(公告)号：CN116585144A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310427219.9
申请日：2023-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提出了一种可贴身穿戴的助力软体机器服，属于机器人领域。解决传统穿戴设备在使用时容易伤害用户以及舒适性、便携性和易用性差的问题。它包括机器服、串联多气腔式气动弯曲驱动器、椭圆柱形气动干涉式驱动器、瓦片式气动干涉驱动器、并联圆柱式气动干涉驱动器、气泵和控制器，串联多气腔式气动弯曲驱动器设置在机器服的肘部用于驱动肘关节弯曲，椭圆柱形气动干涉式驱动器设置在机器服腋下位置用于驱动肩关节弯曲，瓦片式气动干涉驱动器设置在机器服大腿前侧位置用于驱动髋关节弯曲，并联圆柱式气动干涉驱动器设置在机器服膝盖内侧位置用于驱动膝关节弯曲。它主要用于对人体活动进行助力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114043523B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111629347.9
申请日：2021-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化机器人关节，涉及一种机器人执行器。无框力矩电机上有集成控制板，与减速器连接的电机轴上有电机磁编码器的磁环，减速器上有输出磁环端盖及输出磁编码电路板，输出磁环端盖上有输出磁编码器磁环，输出磁编码电路板与集成控制板数据传输连接；集成控制板上集成了关节控制与驱动电路、IMU传感器、温度传感器电路、力传感器采集电路、外部通讯电路及电机磁编码器磁环的芯片、连接电源线和电机线。本发明在固定法兰上直接集成力传感器，设置了减速器，具有中心孔走线结构，并将无框力矩电机与驱动器、控制器、传感器等电路集成一体，结构紧凑。实现了大减速比、高传动刚度、大承载能力、高效率、高精度、小尺寸与轻量化等优势。
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公开(公告)号：CN115153983A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210672786.6
申请日：2022-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于机器视觉和眼动追踪的灵巧假手控制系统、控制方法、设备及存储介质，涉及灵巧假手控制领域。解决了现有灵巧假手控制存在难获取稳定的肌电信号的问题。所述控制系统包括：视觉采集单元、眼动追踪单元、核心控制单元和AR显示单元；所述视觉采集单元用于采集物体的信息；所述眼动追踪单元用于获取截肢患者的眼部特征变化；所述核心控制单元用于根据视觉采集单元采集的图像信息和眼动追踪单元获取截肢患者的眼部特征变化进行数据分析处理，并获取抓取物体的动作信息和抓取手势信息，所述核心控制单元将所述抓取物体的动作信息和抓取手势信息传输至灵巧假手，控制所述灵巧假手运动。应用于假肢控制领域。
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公开(公告)号：CN114681172A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210241767.8
申请日：2022-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种模块化智能假肢操控系统，属于机电控制领域。该操控系统包括肌肉活动传感器、多自由度假肢、滑动反馈模块、按压反馈模块、手机客户端、云端服务器和弹性魔术贴绷带。该上肢假肢系统使用独特的肌肉活动传感器，该传感器融合了肌电信号传感器和压力传感器，且该肌肉活动传感器上融合了温度和汗液传感器，在一定程度上解决了由于长时间佩戴产生的温度和汗液对肌电信号的影响。该假肢系统可以通过在佩戴者的手臂上放置一定数量的滑动和按压反馈模块实现佩戴者对于假肢运动的感知。本发明的各个部分都为独立的功能模块，通过无线装置与假肢连接。该发明通过手机客户端和云端服务器的引入，进一步提高了假肢系统的智能化。
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公开(公告)号：CN114043523A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111629347.9
申请日：2021-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化机器人关节，涉及一种机器人执行器。无框力矩电机上有集成控制板，与减速器连接的电机轴上有电机磁编码器的磁环，减速器上有输出磁环端盖及输出磁编码电路板，输出磁环端盖上有输出磁编码器磁环，输出磁编码电路板与集成控制板数据传输连接；集成控制板上集成了关节控制与驱动电路、IMU传感器、温度传感器电路、力传感器采集电路、外部通讯电路及电机磁编码器磁环的芯片、连接电源线和电机线。本发明在固定法兰上直接集成力传感器，设置了减速器，具有中心孔走线结构，并将无框力矩电机与驱动器、控制器、传感器等电路集成一体，结构紧凑。实现了大减速比、高传动刚度、大承载能力、高效率、高精度、小尺寸与轻量化等优势。
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公开(公告)号：CN101714821B
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN200910311792.3
申请日：2009-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02M5/10
Abstract: 旋转变压器的励磁电源电路，属于驱动电源领域。它解决了现有旋转变压器励磁电源存在的电路复杂并且不能独立工作的问题。它由正弦振荡电路、幅值调整电路和功率放大电路组成，正弦振荡电路由电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电容C1、电容C2、电容CSEL1、电容CSEL2、第一运算放大器和第二运算放大器组成，幅值调整电路由电阻R6、电阻R7、电阻RSEL、电容C3和第三运算放大器组成，功率放大电路包括电阻R8和功率放大器，本电路产生的正弦励磁电源的频率通过选择电容CSEL1和电容CSEL2的容值调解，正弦励磁电源的幅值通过改变电阻RSEL的阻值进行调节。本发明用作旋转变压器的驱动电源。
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