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公开(公告)号：CN117563131B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202311443655.1
申请日：2023-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种通道复用型肌电‑电刺激一体化主动康复装置，所述装置由多个设备端和一个接收端构成。所述的设备端是可提供运动康复功能的独立设备，其包括肌电‑电刺激一体功能板和主控核心板。所述的接收端则作为设备的上位机，其有着实时监控各端口的sEMG信号、电刺激参数与发出指令调整设备端的电刺激参数功能。所述装置具有肌电生物反馈噪声小、实时性高的优点，且在达到相同肌电反馈的功能时可以有效节省所需电极数目和布置空间。
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公开(公告)号：CN117563131A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311443655.1
申请日：2023-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种通道复用型肌电‑电刺激一体化主动康复装置，所述装置由多个设备端和一个接收端构成。所述的设备端是可提供运动康复功能的独立设备，其包括肌电‑电刺激一体功能板和主控核心板。所述的接收端则作为设备的上位机，其有着实时监控各端口的sEMG信号、电刺激参数与发出指令调整设备端的电刺激参数功能。所述装置具有肌电生物反馈噪声小、实时性高的优点，且在达到相同肌电反馈的功能时可以有效节省所需电极数目和布置空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116585144A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310427219.9
申请日：2023-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提出了一种可贴身穿戴的助力软体机器服，属于机器人领域。解决传统穿戴设备在使用时容易伤害用户以及舒适性、便携性和易用性差的问题。它包括机器服、串联多气腔式气动弯曲驱动器、椭圆柱形气动干涉式驱动器、瓦片式气动干涉驱动器、并联圆柱式气动干涉驱动器、气泵和控制器，串联多气腔式气动弯曲驱动器设置在机器服的肘部用于驱动肘关节弯曲，椭圆柱形气动干涉式驱动器设置在机器服腋下位置用于驱动肩关节弯曲，瓦片式气动干涉驱动器设置在机器服大腿前侧位置用于驱动髋关节弯曲，并联圆柱式气动干涉驱动器设置在机器服膝盖内侧位置用于驱动膝关节弯曲。它主要用于对人体活动进行助力。
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公开(公告)号：CN112383242B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202011426684.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带尾翼的薄板框架结构直线超声电机定子及其激励方法，定子的主体为V形，主体为薄板构成的框架，V形框架的两边尾部均设有薄板尾翼，V形框架与薄板尾翼连接处开有安装孔，压电陶瓷片安装在V形框架的厚侧面或薄板尾翼的厚侧面上，所述激励方法为：在V形框架的两边厚侧面上安装压电陶瓷片，或者在薄板尾翼的厚侧面上安装压电陶瓷片，对V形框架或薄板尾翼上的压电陶瓷片上施加相位差90度的交流电信号，可在驱动点上激发出相位差90度的沿Y轴方向的振动和X轴方向的振动，从而在驱动点合成出椭圆运动，如果改变相应的两个压电陶瓷片的激励信号相位差，可以使驱动点的椭圆运动转向相反，使定子双向驱动。本发明定子结构紧凑，振动效果可靠。
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公开(公告)号：CN113162463A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110510981.4
申请日：2021-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 一种板悬臂梁组合结构的超声波电机振子及其激励方法，包含压电陶瓷片，压电陶瓷片分为第一压电陶瓷片和第二压电陶瓷片，还包含弹性板和两个弹性悬臂梁；与弹性板厚度方向的侧面垂直且相对的其中两个侧面上分别固定有第一压电陶瓷片，与弹性板厚度方向的侧面垂直且相对的另外两个侧面分别连接有弹性悬臂梁，两个弹性悬臂梁对称布置，每个弹性悬臂梁上相对的两个表面分别固定有第二压电陶瓷片，第一压电陶瓷片与第二压电陶瓷片平行布置，在弹性板的对称轴线处开有安装孔，弹性悬臂梁的端面设置有摩擦材料层。本发明振子结构紧凑，具有双向驱动的特点，可应用到空间尺寸要求严格的使用环境。
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公开(公告)号：CN113162463B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110510981.4
申请日：2021-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 一种板悬臂梁组合结构的超声波电机振子及其激励方法，包含压电陶瓷片，压电陶瓷片分为第一压电陶瓷片和第二压电陶瓷片，还包含弹性板和两个弹性悬臂梁；与弹性板厚度方向的侧面垂直且相对的其中两个侧面上分别固定有第一压电陶瓷片，与弹性板厚度方向的侧面垂直且相对的另外两个侧面分别连接有弹性悬臂梁，两个弹性悬臂梁对称布置，每个弹性悬臂梁上相对的两个表面分别固定有第二压电陶瓷片，第一压电陶瓷片与第二压电陶瓷片平行布置，在弹性板的对称轴线处开有安装孔，弹性悬臂梁的端面设置有摩擦材料层。本发明振子结构紧凑，具有双向驱动的特点，可应用到空间尺寸要求严格的使用环境。
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公开(公告)号：CN112383242A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011426684.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带尾翼的薄板框架结构直线超声电机定子及其激励方法，定子的主体为V形，主体为薄板构成的框架，V形框架的两边尾部均设有薄板尾翼，V形框架与薄板尾翼连接处开有安装孔，压电陶瓷片安装在V形框架的厚侧面或薄板尾翼的厚侧面上，所述激励方法为：在V形框架的两边厚侧面上安装压电陶瓷片，或者在薄板尾翼的厚侧面上安装压电陶瓷片，对V形框架或薄板尾翼上的压电陶瓷片上施加相位差90度的交流电信号，可在驱动点上激发出相位差90度的沿Y轴方向的振动和X轴方向的振动，从而在驱动点合成出椭圆运动，如果改变相应的两个压电陶瓷片的激励信号相位差，可以使驱动点的椭圆运动转向相反，使定子双向驱动。本发明定子结构紧凑，振动效果可靠。
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