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公开(公告)号：CN105390796B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201510963114.0
申请日：2015-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国电子科技集团公司第三十八研究所
IPC: H01Q1/12
Abstract: 一种机械自锁式雷达天线举升机构，两个承重板支座、两个小液压缸支座和两个折叠臂支座依次由前至后呈矩形布置且固装在天线转台上，两个折叠臂平行设置，每个下折叠臂的下端与其对应的螺杆螺纹连接，每个螺杆的下端与其对应的折叠臂支座铰接，每个上折叠臂的上端与天线承重板上部铰接，弹簧拉杆的一端与上折叠臂铰接、另一端与天线承重板铰接，连杆的一端与下折叠臂铰接、另一端与小液压缸的活塞杆连接，小液压缸的缸筒端与小液压缸支座铰接，大液压缸的活塞杆与天线承重板的中部铰接，大液压缸的缸筒端与承重板支座的下支点铰接，天线承重板的下端与承重板支座的上支点铰接。本发明用于雷达天线举升。
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公开(公告)号：CN106240670A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610708515.6
申请日：2016-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 本发明提出了一种五腿重载越障车机构，属于越障机械组件技术领域。该越障车机构包括液压支腿、车体和前腿；前腿包括大腿转动副、大腿、小腿转动副、小腿和轮；大腿转动副的下端与大腿的上端相连；大腿的下端设有小腿转动副；小腿转动副的下端安装有行走轮；所述前腿通过棱柱副与液压支腿相连；车体的一端固定安装于液压支腿上，另一端固定安装有驱动腿；前腿位于液压支腿前方，并以驱动腿为对称轴左右对称安装于安装架上。液压支腿以驱动腿为对称轴左右对称安装于横架上。该越障车机构具有机械结构简单，越障灵活等特点。
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公开(公告)号：CN105459086A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510968081.9
申请日：2015-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0057
Abstract: 一种水平方向及偏航调整的三自由度并联调姿平台，它涉及雷达天线面板对接系统，它解决了现有大部件对接过程均由人工操作、劳动强度大、调姿效率低、精度低、可靠性差和极易出现超差的问题。本发明由三个伺服电动缸、三角形上固定板、三角形下固定板、六个球铰、大型球铰和支撑柱构成，三个伺服电动缸设在三角形上固定板和三角形下固定板之间，六个球铰分别设在三角形上固定板和三角形下固定板上，大型球铰和支撑柱设在三角形上固定板和三角形下固定板之间的形心上。本发明的一种水平方向调平及偏航调整的三自由度位姿平台能同时实现水平方向调平及偏航调整，结构简单、紧凑，机构运动精度高、稳定性好和刚度大的优点。
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公开(公告)号：CN115072014B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211006436.2
申请日：2022-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本申请属于微重力模拟技术领域，具体涉及一种适用于空间对接模拟的无级变载重力平衡装置,包括基座、主臂、起升滑轮组、补偿滑轮组和绳索；所述主臂的第一端在第一铰接点与所述基座铰接，所述主臂上靠近第二端的位置固定设置一支臂；所述起升滑轮组包括起升定滑轮和起升动滑轮，起升定滑轮固定在所述主臂的第二端，所述起升动滑轮用于承载负载；所述补偿滑轮组包括补偿定滑轮和补偿动滑轮，其中所述补偿定滑轮设置在所述基座顶端，所述补偿动滑轮设置在所述支臂上；所述补偿动滑轮位于所述起升定滑轮的上方;所述绳索绕接所述补偿定滑轮和补偿动滑轮，再绕接所述起升定滑轮和起升动滑轮，所述绳索一端固定在基座上，另一端固定在所述主臂上。
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公开(公告)号：CN114952808B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210919120.6
申请日：2022-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请属于机械手领域，具体为一种双臂六自由度重载安装机械手，包括导轨、运动底盘、变幅机构、顶升机构、俯仰机构和夹具，其中，所述运动底盘包括上转台和下转台，其中所述下转台可沿着导轨直线移动，所述上转台可以相对下转台在一定角度范围内转动；所述变幅机构一端与所述上转台铰接，另一端与所述顶升机构铰接，用于实现所述顶升机构的旋转；所述顶升机构包括两组伸缩臂和电动缸，所述电动缸可驱动所述伸缩臂进行伸缩运动；所述俯仰机构与所述伸缩臂的顶端铰接，并且所述夹具设置一端与所述伸缩臂的顶端铰接，另一端与所述俯仰机构铰接。通过俯仰机构的动作可以实现夹具相对关于伸缩臂的俯仰转动。采用本申请的机械手具有六自由度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109216860B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201710535606.9
申请日：2017-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明涉一种用于雷达阵子的折展机构，所述雷达阵子设置在多个承力杆上，其特征在于：包括旋转装置、连接拉杆、端部拉杆、推拉夹具，每个天线阵子均安装在一个旋转装置上，同一承力杆的相邻两个旋转装置之间通过连接拉杆串联，用于各旋转装置之间传递运动和锁定力，端部的旋转装置通过端部拉杆与推拉夹具连接，通过推拉夹具的推动或拉动，带动每个旋转装置旋转。发明装置简单，总体所占空间小，易于加工维护，锁紧可靠性高。
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公开(公告)号：CN110774842B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201911080916.1
申请日：2019-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及抢救抢修车领域，具体涉及一种托牵与刚牵组合式车载救援装置，包括回转节、收放缸、托牵节和锁紧座，所述托牵节包括首端安装节、中间节、内部轴、摆臂、节臂、末端伸缩臂和耳板，本发明可以实现车载救援设备中托牵和刚牵的功能集成，同时优化设计以适应不同工况下的故障车辆牵引，既能保证轻量化设计，又能实现机动化救援，真正实现救援中的高效可靠。所述托牵节包括首端安装节、中间节、内部轴、摆臂、节臂、末端伸缩臂和耳板，中间节的一端固定连接有内部轴，内部轴插接并转动连接在安装节内，内部轴的一端设置有定位销轴，定位销轴防止内部轴脱离首端安装节，首端安装节和中间节之间通过锁紧座固定。
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公开(公告)号：CN109411868B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201811278120.2
申请日：2018-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01Q1/12
Abstract: 本发明涉及自动化设备领域，特别是涉及一种雷达天线后挡器限位机构，包括前挡块、后挡块、锁紧杆和连接板，所述前挡块和后挡块之间通过连接板固定连接；所述锁紧杆连接在前挡块的中端；所述后挡块可固定安装在平台支架上；所述锁紧杆包括锁紧杆本体、锁紧杆滑套和行走轮；所述锁紧杆本体的后端滑动配合连接在锁紧杆滑套的内侧；所述锁紧杆滑套固定连接在前挡块的后端；所述行走轮通过轮轴转动配合连接在锁紧杆本体的中端；所述锁紧杆本体和行走轮滑动配合连接在前挡块的中端。本发明可以解决传统限位机构功能单一，无法同时具备限位与锁定功能的问题；能够实现大型天线阵面在对接过程中对天线行走轮的限位和锁定，以及在撤收过程中的解锁。
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公开(公告)号：CN110774842A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911080916.1
申请日：2019-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及抢救抢修车领域，具体涉及一种托牵与刚牵组合式车载救援装置，包括回转节、收放缸、托牵节和锁紧座，所述托牵节包括首端安装节、中间节、内部轴、摆臂、节臂、末端伸缩臂和耳板，本发明可以实现车载救援设备中托牵和刚牵的功能集成，同时优化设计以适应不同工况下的故障车辆牵引，既能保证轻量化设计，又能实现机动化救援，真正实现救援中的高效可靠。所述托牵节包括首端安装节、中间节、内部轴、摆臂、节臂、末端伸缩臂和耳板，中间节的一端固定连接有内部轴，内部轴插接并转动连接在安装节内，内部轴的一端设置有定位销轴，定位销轴防止内部轴脱离首端安装节，首端安装节和中间节之间通过锁紧座固定。
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公开(公告)号：CN106240670B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201610708515.6
申请日：2016-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提出了一种五腿重载越障车机构，属于越障机械组件技术领域。该越障车机构包括液压支腿、车体和前腿；前腿包括大腿转动副、大腿、小腿转动副、小腿和轮；大腿转动副的下端与大腿的上端相连；大腿的下端设有小腿转动副；小腿转动副的下端安装有行走轮；所述前腿通过棱柱副与液压支腿相连；车体的一端固定安装于液压支腿上，另一端固定安装有驱动腿；前腿位于液压支腿前方，并以驱动腿为对称轴左右对称安装于安装架上。液压支腿以驱动腿为对称轴左右对称安装于横架上。该越障车机构具有机械结构简单，越障灵活等特点。
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