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公开(公告)号：CN119717512A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411819832.6
申请日：2024-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及基于不确定性量化的探测器动力下降鲁棒最优制导方法。其中的方法包括：构建考虑初始状态与模型环境不确定性的动力下降鲁棒燃料最优制导模型，通过基于混沌多项式展开的不确定性量化方法，将最优制导模型转化为确定性问题，通过序列凸优化方法进行确定性优化问题的求解，得到鲁棒最优着陆轨迹与相应的反馈制导律。本发明可将复杂的包含随机性的非线性最优控制问题转化为易于求解的凸优化问题，在保证求解成功率的前提下提高了求解效率，设计出的最优轨迹能够在不确定情况下也能满足各种约束，且得到的相应反馈制导律可直接在线应用。
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公开(公告)号：CN118625670A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410770610.3
申请日：2024-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及基于深度算子网络的火星大气进入动力学模型构建方法。其深度算子网络设置有分支网络、主干网络和偏置网络，其方法包括：构建探测器的动力学方程，确定动力学初始条件和时变控制量，在主干网络中引入频率编码机制，以将时间输入替换为一系列带有频率信息的新输入值，将动力学初始条件和变化的时变控制量作为初始状态，输入到分支网络中，根据动力学初始条件，通过偏置网络获得偏置项，结合分支网络和主干网络的输出，并引入偏置项，以获得最终的动力学解算结果。本发明通过改进的算子网络，能够实现快速可靠的动力学求解，在一次神经网络前向推理时间内完成动力学解算。
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公开(公告)号：CN118192672A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410615353.6
申请日：2024-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种无人机三维空间分布式编队方法及系统，根据状态信息和队形三维球面矩阵进行一致性协商，确定无人机对队形矩阵中心点的认知速度；根据无人机的当前位置、目标位置和认知速度确定无人机进入队形的第一速度；根据无人机的当前位置、探索区域内块格的位置和调节系数确定无人机在队形内探索的第二速度；根据障碍物集合、邻居无人机集合、无人机的当前位置和当前速度确定无人机进行避障的第三速度；将第一速度、第二速度或第三速度作为编队速度，根据编队速度对无人机进行编队控制；使得无人机集群能自主聚集并互相配合形成编队，对无人机集群中因无人机故障等原因导致的队形空缺进行补齐，提升了编队效率。
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公开(公告)号：CN118192608A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410492778.2
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及分布式在线多机轨迹规划方法及系统；通过构建无人机的重规划轨迹；根据预估边界和静态障碍物的坐标构建无人机的安全飞行走廊进而得到无人机避障静态障碍物的第一约束；根据先验轨迹将无人机之间的碰撞约束简化为凸约束的无人机间避障的第二约束；按需根据无人机的半径、动态障碍物的半径和动态障碍物的轨迹预测误差得到无人机避障动态障碍物的第三约束；将无人机分组，按照组间异步规划且组内同步规划的方式对各组无人机根据重规划轨迹的目标函数、所述第一约束、所述第二约束和所述第三约束进行轨迹规划，得到目标轨迹；提升了轨迹规划的求解速度，实现分时求解，均摊了负载，节省了瞬时资源。
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公开(公告)号：CN117611809A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311417132.X
申请日：2023-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及基于相机激光雷达融合的点云动态物体滤除方法，基于数据采集平台，数据采集平台设置有相机和激光雷达，其中的方法包括：通过激光雷达获取实时的点云，以及通过相机同步获取实时的图像，其中，相机和激光雷达采用无目标外参自动标定方法进行外参的预标定，通过基于深度学习的视觉目标检测网络获得图像中动态对象检测框，根据预标定获得的外参将点云投影到图像中，结合投影到图像上的点云，筛选出动态对象检测框内的点云后，对动态对象检测框内的点云进行聚类分割后滤除。本发明结合相机和激光雷达进行点云动态物体滤除，可改善自主移动机器人在动态场景下的定位精度，并能有效缓解动态物体对于建图的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117474076A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311172503.2
申请日：2023-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06N3/092 , G06N3/0499 , G06F17/18 , G06F17/11
Abstract: 本发明涉及一种火星探测器动力下降段的对抗式逆强化学习着陆方法。其中的方法包括：获取火星探测器的当前状态，以及初始化对抗式逆强化学习网络模型的网络参数，模型设置有策略网络和判别网络，采用专家数据库进行训练，根据当前状态，通过策略网络生成一系列的状态动作对轨迹，通过判别网络计算状态动作对轨迹的奖励值，以生成新的最优动作轨迹，将最优动作轨迹作为控制命令输出，并从最优动作轨迹中采样数据以更新策略网络的网络参数。本发明通过对抗式逆强化学习算法完成火星探测器着陆时动力下降段的着陆任务，通过设计策略网络、判别网络及网络训练各项参数，使得控制器能够满足执行机构故障、引力场未知状况下的着陆要求。
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公开(公告)号：CN115122306B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210903533.5
申请日：2022-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及其中一种旋转对称式的可重构机器人平台及重构方法，其中旋转对称式的可重构机器人平台的包括：设置有全向驱动组件的机架；设置在所述机架上的识别组件；设置在机架外周的对接组件，所述对接组件包括沿机架的周向旋转对称的多个对接部，每个所述对接部包括主动件及被动件，所述主动件能够与外界可重构机器人平台的被动件可脱离连接。本发明中，能根据使用场景需求，在重构方法的配合下，自由重构机器人平台的数量，灵活性强，适应性强；电磁铁和磁性件配合的对接部，使对接组件的对接结构简单，对接难度低，通过通断电便能够实现快速灵活的自动化对接与分离，无需外力辅助；凹部和凸部的配合对接时接触面积大，鲁棒性强，协同能力强。
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公开(公告)号：CN115892518A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211742255.6
申请日：2022-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种面向小行星探测的柔性多节点着陆器决策方法，包括：控制柔性多节点着陆器下降到预设的高度，获取节点在位置、速度、引力常数，以及节点三轴角速度；根据所述节点的动力学模型，计算节点的状态向量和节点的控制输入；基于微分平坦理论，计算节点的平坦输出；根据节点的平坦输出，控制节点输出推力和转矩，控制探测器平稳着陆。本方法使用采用“面团状”的柔性体，其内部嵌入三个具有机动和感知能力的刚性节点，每个节点都装有一组推力器，推力器用于节点的平动与姿态调整，以满足有关载荷的姿态需求，并驱动柔性体进行柔性变换，使探测器的构型与外形发生改变，从而与星表地貌匹配，实现稳健，不发生弹跳的附着。
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公开(公告)号：CN115122306A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210903533.5
申请日：2022-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及其中一种旋转对称式的可重构机器人平台及重构方法，其中旋转对称式的可重构机器人平台的包括：设置有全向驱动组件的机架；设置在所述机架上的识别组件；设置在机架外周的对接组件，所述对接组件包括沿机架的周向旋转对称的多个对接部，每个所述对接部包括主动件及被动件，所述主动件能够与外界可重构机器人平台的被动件可脱离连接。本发明中，能根据使用场景需求，在重构方法的配合下，自由重构机器人平台的数量，灵活性强，适应性强；电磁铁和磁性件配合的对接部，使对接组件的对接结构简单，对接难度低，通过通断电便能够实现快速灵活的自动化对接与分离，无需外力辅助；凹部和凸部的配合对接时接触面积大，鲁棒性强，协同能力强。
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公开(公告)号：CN113071715B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110488683.X
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种天体着陆机构，包括：主节点部，搭载有主发动机以及第一电机。多个副节点部，各副节点部搭载有着陆腿。多个连接部，各连接部分别将各副节点部连接到主节点部。主发动机驱动天体着陆机构升降。第一电机驱动多个副节点部以使其相对主节点部转动。连接部在与主节点部连接的第一端部以及与副节点部连接的第二端部中，至少其中一个设置为可多自由度运动。在天体着陆机构着陆时，多个副节点部以相同或者不同的姿态着陆，并且通过着陆腿着陆到小天体上。根据本发明的天体着陆机构，能够一定程度上抑制着陆时的弹跳，从而更加稳健地着陆。
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