公开(公告)号：CN118192608A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410492778.2

申请日：2024-04-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 梅杰 ,  吴宇娟 ,  王一鸣 ,  龚有敏 ,  马广富

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及分布式在线多机轨迹规划方法及系统；通过构建无人机的重规划轨迹；根据预估边界和静态障碍物的坐标构建无人机的安全飞行走廊进而得到无人机避障静态障碍物的第一约束；根据先验轨迹将无人机之间的碰撞约束简化为凸约束的无人机间避障的第二约束；按需根据无人机的半径、动态障碍物的半径和动态障碍物的轨迹预测误差得到无人机避障动态障碍物的第三约束；将无人机分组，按照组间异步规划且组内同步规划的方式对各组无人机根据重规划轨迹的目标函数、所述第一约束、所述第二约束和所述第三约束进行轨迹规划，得到目标轨迹；提升了轨迹规划的求解速度，实现分时求解，均摊了负载，节省了瞬时资源。

公开(公告)号：CN118226868A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410483733.9

申请日：2024-04-22

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 梅杰 ,  谭媛方 ,  王一鸣 ,  龚有敏 ,  马广富

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/622 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明涉及基于多智能体分布式一致性的无人机编队控制方法及系统，通过根据无人机和目标点的坐标进行分配，得到目标分配关系、对齐尺度和平移距离；根据对齐尺度和平移距离得到相对状态；当无需避障则利用一致性算法根据无人机之间的相对状态得到第一轨迹；当需避障则计算无人机避障对队形的违反程度，当违反程度较大，置换队形并根据新队形得到第二轨迹；当违反程度较小，规划需避障的无人机的避障轨迹，得到第三轨迹；当到达终止点坐标，根据第一轨迹、第二轨迹和第三轨迹得到目标轨迹；实现无人机飞行轨迹优化策略，以平衡安全性和轨迹的可执行性；显著提高了无人机系统在面对多变环境时的应对能力。

公开(公告)号：CN118444705A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410530037.9

申请日：2024-04-29

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 梅杰 ,  赵国明 ,  王一鸣 ,  龚有敏 ,  马广富

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开一种无人机风扰避让方法、系统、设备及存储介质，涉及无人机风扰避让技术领域，该方法包括：采集无人机悬停于不同风速区间时自身传感器的状态数据；结合CNN网络和LSTM网络搭建风扰估计模型；风扰估计模型包括两个卷积层、池化层、两层LSTM网络以及全连接层；将无人机当前传感器状态数据输入风扰估计模型中，得到该无人机所处环境下的风扰信息；根据所处环境的风扰信息控制无人机对其风扰区域进行躲避；通过无人机自身传感器状态数据去估计风扰信息，提高无人机风扰环境飞行的稳定性以及无人机续航能力的效果。