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公开(公告)号：CN119622942A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411576033.0
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及面向小天体着陆的多节点柔性着陆器建模方法，面向小天体着陆的多节点柔性着陆器建模方法至少包括以下步骤：建立多节点柔性着陆器的各节点动力学方程；构建刚性节点间作用哈密顿函数和柔性连接对刚性节点的限制作用方程；建立多节点柔性着陆器的数学动力学模型；建立多节点柔性着陆器的弹跳动力学模型；执行多节点柔性着陆器的跳抑制分析。面向小天体着陆的多节点柔性着陆器建模方法克服小天体的弱引力特点，多节点既增加了容错又可以很好的驱动柔性体运动，建立了所设计着陆器的动力学方程，采用弹簧阻尼结构和柔性设计，克服柔性板因过度形变造成的着陆效果差的问题，整体设计简单且实施性强。
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公开(公告)号：CN115959306A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211743039.3
申请日：2022-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G1/24 , B64G1/62 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种非一致约束下多节点着陆器协同避障方法，其中方法包括：控制多节点着陆器下降到预设的高度，获取星表的环境地图；计算所述多节点着陆器虚拟中心的轨迹和各个节点的位置；基于所述多节点着陆器的构型势场、避障势场和避碰势场等柔性变换约束，确定各节点相对所述虚拟中心的实时距离，计算各节点自身的轨迹；控制各节点跟踪所述自身的轨迹实现协同避障。本方法赋予未来的小行星探测器，在执行着陆和样本返回任务时，具备能够稳健准确的附着在具有较高科学价值的着陆点，能够应对各种危险底线，如陡峭的坡面，狭长的山谷等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113071715A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110488683.X
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种天体着陆机构，包括：主节点部，搭载有主发动机以及第一电机。多个副节点部，各副节点部搭载有着陆腿。多个连接部，各连接部分别将各副节点部连接到主节点部。主发动机驱动天体着陆机构升降。第一电机驱动多个副节点部以使其相对主节点部转动。连接部在与主节点部连接的第一端部以及与副节点部连接的第二端部中，至少其中一个设置为可多自由度运动。在天体着陆机构着陆时，多个副节点部以相同或者不同的姿态着陆，并且通过着陆腿着陆到小天体上。根据本发明的天体着陆机构，能够一定程度上抑制着陆时的弹跳，从而更加稳健地着陆。
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公开(公告)号：CN115122306B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210903533.5
申请日：2022-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及其中一种旋转对称式的可重构机器人平台及重构方法，其中旋转对称式的可重构机器人平台的包括：设置有全向驱动组件的机架；设置在所述机架上的识别组件；设置在机架外周的对接组件，所述对接组件包括沿机架的周向旋转对称的多个对接部，每个所述对接部包括主动件及被动件，所述主动件能够与外界可重构机器人平台的被动件可脱离连接。本发明中，能根据使用场景需求，在重构方法的配合下，自由重构机器人平台的数量，灵活性强，适应性强；电磁铁和磁性件配合的对接部，使对接组件的对接结构简单，对接难度低，通过通断电便能够实现快速灵活的自动化对接与分离，无需外力辅助；凹部和凸部的配合对接时接触面积大，鲁棒性强，协同能力强。
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公开(公告)号：CN115892518A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211742255.6
申请日：2022-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种面向小行星探测的柔性多节点着陆器决策方法，包括：控制柔性多节点着陆器下降到预设的高度，获取节点在位置、速度、引力常数，以及节点三轴角速度；根据所述节点的动力学模型，计算节点的状态向量和节点的控制输入；基于微分平坦理论，计算节点的平坦输出；根据节点的平坦输出，控制节点输出推力和转矩，控制探测器平稳着陆。本方法使用采用“面团状”的柔性体，其内部嵌入三个具有机动和感知能力的刚性节点，每个节点都装有一组推力器，推力器用于节点的平动与姿态调整，以满足有关载荷的姿态需求，并驱动柔性体进行柔性变换，使探测器的构型与外形发生改变，从而与星表地貌匹配，实现稳健，不发生弹跳的附着。
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公开(公告)号：CN115122306A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210903533.5
申请日：2022-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及其中一种旋转对称式的可重构机器人平台及重构方法，其中旋转对称式的可重构机器人平台的包括：设置有全向驱动组件的机架；设置在所述机架上的识别组件；设置在机架外周的对接组件，所述对接组件包括沿机架的周向旋转对称的多个对接部，每个所述对接部包括主动件及被动件，所述主动件能够与外界可重构机器人平台的被动件可脱离连接。本发明中，能根据使用场景需求，在重构方法的配合下，自由重构机器人平台的数量，灵活性强，适应性强；电磁铁和磁性件配合的对接部，使对接组件的对接结构简单，对接难度低，通过通断电便能够实现快速灵活的自动化对接与分离，无需外力辅助；凹部和凸部的配合对接时接触面积大，鲁棒性强，协同能力强。
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公开(公告)号：CN113071715B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110488683.X
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种天体着陆机构，包括：主节点部，搭载有主发动机以及第一电机。多个副节点部，各副节点部搭载有着陆腿。多个连接部，各连接部分别将各副节点部连接到主节点部。主发动机驱动天体着陆机构升降。第一电机驱动多个副节点部以使其相对主节点部转动。连接部在与主节点部连接的第一端部以及与副节点部连接的第二端部中，至少其中一个设置为可多自由度运动。在天体着陆机构着陆时，多个副节点部以相同或者不同的姿态着陆，并且通过着陆腿着陆到小天体上。根据本发明的天体着陆机构，能够一定程度上抑制着陆时的弹跳，从而更加稳健地着陆。
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