公开(公告)号：CN118192672B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410615353.6

申请日：2024-05-17

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 梅杰 ,  岳江源 ,  龚有敏 ,  马广富

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种无人机三维空间分布式编队方法及系统，根据状态信息和队形三维球面矩阵进行一致性协商，确定无人机对队形矩阵中心点的认知速度；根据无人机的当前位置、目标位置和认知速度确定无人机进入队形的第一速度；根据无人机的当前位置、探索区域内块格的位置和调节系数确定无人机在队形内探索的第二速度；根据障碍物集合、邻居无人机集合、无人机的当前位置和当前速度确定无人机进行避障的第三速度；将第一速度、第二速度或第三速度作为编队速度，根据编队速度对无人机进行编队控制；使得无人机集群能自主聚集并互相配合形成编队，对无人机集群中因无人机故障等原因导致的队形空缺进行补齐，提升了编队效率。

公开(公告)号：CN118192672A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410615353.6

申请日：2024-05-17

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 梅杰 ,  岳江源 ,  龚有敏 ,  马广富

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种无人机三维空间分布式编队方法及系统，根据状态信息和队形三维球面矩阵进行一致性协商，确定无人机对队形矩阵中心点的认知速度；根据无人机的当前位置、目标位置和认知速度确定无人机进入队形的第一速度；根据无人机的当前位置、探索区域内块格的位置和调节系数确定无人机在队形内探索的第二速度；根据障碍物集合、邻居无人机集合、无人机的当前位置和当前速度确定无人机进行避障的第三速度；将第一速度、第二速度或第三速度作为编队速度，根据编队速度对无人机进行编队控制；使得无人机集群能自主聚集并互相配合形成编队，对无人机集群中因无人机故障等原因导致的队形空缺进行补齐，提升了编队效率。