-
公开(公告)号：CN119406940A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411620223.8
申请日：2024-11-14
Applicant: 建龙阿城钢铁有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自动热轧钢带打包工作台，属于热轧生产设备技术领域。本发明提供一种热轧生产线钢带牵引装置及传送装置，解决在热轧钢带生产时人工操作生产效率低、劳动强度大、钢带温度高导致安全隐患多的问题。一种热轧生产线钢带牵引控制方法，包括：初始化设备并校准控制系统，获取并记录钢带的实时位置和运动状态的步骤；通过优化控制算法，根据钢带的实时位置和速度数据调整牵引速度的步骤；实时监测钢带的姿态，若钢带发生偏移，通过调整牵引控制逻辑自动修正位置的步骤；当钢带到达目标位置，停止牵引操作，并返回初始状态，准备下一次循环的步骤。以及基于该方法实现的一种自动热轧钢带打包工作台。适用于现有热轧成型钢带生产线。
-
公开(公告)号：CN111506189B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202010245327.0
申请日：2020-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01 , G06F18/213 , G06F18/214
Abstract: 本发明涉及面向人体复杂运动的运动模式预测及切换控制方法，属于外骨骼助力技术领域。首先，对人体下肢EMG信号及IMU信号进行采集；随后，对采样后的每段EMG信号及IMU信号提取时域特征，并组成特征向量；最后，采用梯度提升树算法(GradientTreeBoosting,GBRT)，将特征向量输入该模式识别算法实现下肢运动模式及运动相位分类。本发明适用于外骨骼助力机器人相关技术，为外骨骼助力策略提供丰富先验知识，提升系统助力性能与安全性。
-
公开(公告)号：CN111419236B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010237501.7
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/103 , A61B5/11 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及基于惯性传感器的运动模式无关下肢动力学实时解算方法，属于外骨骼动力学建模技术领域。所述实时结算方法包括以下步骤：步骤一、基本假设：将人体简化为7杆9自由度模型，定义人体的相关几何参数，确定人体模型参数；步骤二、建立人体行走运动学模型；步骤三、求解人体脚底作用力；步骤四、从足部出发求解人体关节内力；步骤五、从上肢出发求解关节力矩。本发明提出了基于惯性传感器的运动模式无关下肢动力学实时解算方法，主要解决了解算人体下肢关节力矩所需的设备限制问题，利用低成本的方法实时、准确、便捷地解算人体下肢关节力矩，并提供了一种基于IMU的人体行走时的下肢逆动力学建模方法。
-
公开(公告)号：CN111895997A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010117861.3
申请日：2020-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种无需标准矫正姿势的基于惯性传感器的人体动作采集方法。步骤1：安置IMU，并建立关节生理运动学约束；步骤2：利用步骤1的IMU，当IMU的采样点数超过100个时，根据约束方程，运行优化程序，利用高斯-牛顿法估算关节轴线及关节位置向量；步骤3：利用求解出的关节轴线和关节位置向量，通过加速度信息和角速度积分，分别求得两组关节角度；步骤4：通过互补滤波对步骤3中两个关节角度求加权平均，求解出的关节角度。本发明目的在于对人体下肢IMU信号进行解码，并根据人体下肢运动学模型实时解算下肢髋关节、膝关节以及踝关节角度。
-
公开(公告)号：CN102004822B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201010537154.6
申请日：2010-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种基于模态的空间六自由度并联运动系统频率分析方法。本发明是这样实现的：根据空间对接六自由度并联运动系统的二阶振动微分方程，建立并联运动系统的模态方程，构造方程系统矩阵，采用数值分析方法对系统矩阵进行分解，计算六自由度并联运动系统的低阶模态集及其对应的特征频率，分析出空间六自由度并联运动系统的低阶模态频率。本发明突破传统基于物理空间分析和设计的方法，可以应用到所有空间六自由度并联系统的设计和分析中，使设计的机构满足设计频宽要求，为改变系统模态提供有效依据，为更有效的六自由度结构设计和优化提供新的方法和思路，对于工程实际应用和理论分析具有重要意义。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102063122B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010537190.2
申请日：2010-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明提供一种空间六自由度运动台模态控制方法。采用空间六自度液压运动台模态矩阵将强耦合物理空间系统变换至解耦后的模态空间系统，在传统空间六自由度液压运动台控制基础上，引入模态控制的概念，并利用模态变换矩阵，将强动力学耦合六自由度液压运动台解耦，并将期望物理输入信号和运动台实际输出信号变换为模态信号进行独立模态控制调节，实现空间六自由度液压运动台的驱动和控制，有效地削弱空间六自度液压运动系统中各作动器之间和自由度之间耦合影响，改善六自由度液压运动台的单自由度运动和多自由度复合运动复现等指标，提高第一阶模态接近的自由度以外的自由度频宽。
-
公开(公告)号：CN119738151A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510248814.5
申请日：2025-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00 , G01L5/00 , G06F30/20 , G06F119/04 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种通过加速应力衰减预测空间对接锁系疲劳寿命的方法，属于测量应力技术领域，对对接锁系进行加速退化试验，得到各温度应力Tn下的测量时间tni、tn以及对应退化量yni和yn，再计算在不同初始应力下对接锁系在各温度下的伪寿命和中位对数寿命，再通过拟合方式得到对接锁系工程温度下的疲劳寿命。过本发明的方案，能够实现在地面试验的基础上准确预测空间工况下对接锁系的使用寿命。
-
公开(公告)号：CN119388425A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411620224.2
申请日：2024-11-14
Applicant: 建龙阿城钢铁有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自动焊接机器人的控制方法及电气结构系统，涉及电气控制技术领域。为解决现有技术中存在的，现有的焊接机器人在应对复杂焊接任务时，存在焊接路径规划、焊接电流控制、温度调节、参数自适应性及焊接过程监控等方面的不足的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种自动焊接机器人的控制方法，包括以下步骤：步骤一：采集焊接材料的物理特性信息；步骤二：对所述特征信息进行数据处理，生成初步焊接路径和焊接参数；步骤三：根据焊接过程实时数据，动态调整焊接路径及焊接电流、电压；步骤四：根据监控焊接区域的实时温度，调整冷却控制信号的步骤。适合应用于自动焊接机器人的控制工作中。
-
公开(公告)号：CN119369368A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411701500.8
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及外骨骼机器人技术领域，涉及一种助力过头部任务的被动肩部外骨骼机器人及设计方法。外骨骼包括肩部模块、被动驱动模块、背部支撑模块和柔性模块；肩部模块包括水平屈伸杆、肩部弯曲连杆、矢状屈伸杆和前后调节连杆；被动驱动模块采用力矩生成器，用于产生助力力矩，其峰值扭矩和峰值扭矩角度可调节；背部支撑模块包括背部滑轨、腰部固定板、上背杆和下背杆；柔性模块包括肩带、腰带和手臂绑缚。设计方法包括：1，设计肩部模块，参数包括俯仰角φ、垂直距离dv和水平偏差db；2，设计被动驱动模块，参数包括K、Li、α、β、r1、r2、r3、r；3，设计背部支撑模块；4，设计柔性模块。可实现对人体肩关节助力，降低人体肩部负载，减轻发生肩部疾病的风险。
-
公开(公告)号：CN111887856B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010117558.3
申请日：2020-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性传感器的抗位置窜动关节角度解算实时方法。步骤1：惯性传感器设置在待测关节两端的肢体上，并开始测量和读取数据；步骤2：将惯性传感器采集到的加速度以及角速度数据作为输入，建立坐标；步骤3：惯性传感器固连坐标系中的关节轴线向量的坐标j1，j2上面，积分得到关节角度qw；步骤4：惯性传感器测得的加速度a1，a2的前两项分量投影到关节轴线向量的前两项上，求解两个投影的夹角qa，步骤5：关节角度qw与两个投影的夹角qa融合；步骤6：将不同滑动窗口解算的关节轴线向量对比，继续进行解算或更新关节轴线向量坐标。本发明其目的是解决应用惯性传感器估算人体关节角度过程中传感器相对于肢体发生窜动所导致的测量误差问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
29
records
(took 0.087 seconds)
