公开(公告)号：CN111505978A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010249040.5

申请日：2020-03-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王学嘉 ,  姜峰 ,  马建涛 ,  衣淳植 ,  李芳卓 ,  杨炽夫

IPC: G05B19/042 ,  A61B5/04 ,  A61B5/11

Abstract: 本发明是一种人体运动信息及生理电信号采集系统及方法。所述系统包括：运动信息传感器、MCU主控单元、生理电信号传感器和高级处理器；MCU主控单元分别在运动信息传感器和生理电信号传感器中提出DMA传输请求，MCU主控单元进行检测定时中断；定时中断运动信息传感器和生理电信号传感器后，检测DMA传输是否结束，定时信息传输的采集周期后，采集到的数据存放到数据缓存区buff0中，将数据缓存以DMA传输方式向高级处理器传输，一个完整的采集周期结束。本发明利用MCU主控单元的定时中断模拟并行采集和数据发送，无需阻塞式等待，提高程序运行效率。

公开(公告)号：CN111419236B

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202010237501.7

申请日：2020-03-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 丁振 ,  马建涛 ,  王志鹏 ,  张浩 ,  尹逊峰 ,  姜峰 ,  杨炽夫

IPC: A61B5/103 ,  A61B5/11 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及基于惯性传感器的运动模式无关下肢动力学实时解算方法，属于外骨骼动力学建模技术领域。所述实时结算方法包括以下步骤：步骤一、基本假设：将人体简化为7杆9自由度模型，定义人体的相关几何参数，确定人体模型参数；步骤二、建立人体行走运动学模型；步骤三、求解人体脚底作用力；步骤四、从足部出发求解人体关节内力；步骤五、从上肢出发求解关节力矩。本发明提出了基于惯性传感器的运动模式无关下肢动力学实时解算方法，主要解决了解算人体下肢关节力矩所需的设备限制问题，利用低成本的方法实时、准确、便捷地解算人体下肢关节力矩，并提供了一种基于IMU的人体行走时的下肢逆动力学建模方法。

公开(公告)号：CN111419236A

公开(公告)日：2020-07-17

申请号：CN202010237501.7

申请日：2020-03-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 丁振 ,  马建涛 ,  王志鹏 ,  张浩 ,  尹逊峰 ,  姜峰 ,  杨炽夫

IPC: A61B5/103 ,  A61B5/11 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及基于惯性传感器的运动模式无关下肢动力学实时解算方法，属于外骨骼动力学建模技术领域。所述实时结算方法包括以下步骤：步骤一、基本假设：将人体简化为7杆9自由度模型，定义人体的相关几何参数，确定人体模型参数；步骤二、建立人体行走运动学模型；步骤三、求解人体脚底作用力；步骤四、从足部出发求解人体关节内力；步骤五、从上肢出发求解关节力矩。本发明提出了基于惯性传感器的运动模式无关下肢动力学实时解算方法，主要解决了解算人体下肢关节力矩所需的设备限制问题，利用低成本的方法实时、准确、便捷地解算人体下肢关节力矩，并提供了一种基于IMU的人体行走时的下肢逆动力学建模方法。