公开(公告)号：CN119369368A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411701500.8

申请日：2024-11-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 田进 ,  魏柏淳 ,  衣淳植 ,  杨炽夫

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及外骨骼机器人技术领域，涉及一种助力过头部任务的被动肩部外骨骼机器人及设计方法。外骨骼包括肩部模块、被动驱动模块、背部支撑模块和柔性模块；肩部模块包括水平屈伸杆、肩部弯曲连杆、矢状屈伸杆和前后调节连杆；被动驱动模块采用力矩生成器，用于产生助力力矩，其峰值扭矩和峰值扭矩角度可调节；背部支撑模块包括背部滑轨、腰部固定板、上背杆和下背杆；柔性模块包括肩带、腰带和手臂绑缚。设计方法包括：1，设计肩部模块，参数包括俯仰角φ、垂直距离dv和水平偏差db；2，设计被动驱动模块，参数包括K、Li、α、β、r1、r2、r3、r；3，设计背部支撑模块；4，设计柔性模块。可实现对人体肩关节助力，降低人体肩部负载，减轻发生肩部疾病的风险。

公开(公告)号：CN108871830A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810827043.5

申请日：2018-07-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 唐德威 ,  田进 ,  柏德恩 ,  全齐全 ,  邓宗全

IPC: G01M99/00

Abstract: 本发明提出了一种夹心式压电换能器预紧力矩自动加载试验台，属于夹心式压电换能器预紧力矩试验领域，特别是涉及一种夹心式压电换能器预紧力矩自动加载试验台。解决了在夹心式压电换能器装配工艺过程中，需精确控制施加于换能器的预紧力矩的问题。它包括伺服电机、电机支座、电机联轴器、扭矩传感器、传感器联轴器、工具头、夹心式压电换能器、换能器支座、移动平台、滑块、导轨和台架。它主要用于夹心式压电换能器预紧力矩试验。