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公开(公告)号：CN107679748B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201710915805.2
申请日：2017-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G06Q10/06
Abstract: 面向星群观测任务自主规划的星地联合运行方法，本发明涉及星地联合运行方法。本发明的目的是为了解决现有星群观测任务规划多依赖地面集中式星群协同任务规划，而地面集中式星群协同任务规划易出现数据延迟，面对非预期任务响应速率慢，地面测控资源有限；以及现有卫星星上计算能力弱的问题。一、设地面协同任务，上注卫星执行；二、是否有非预期任务，有转五，否转三；三、判断是否到达下一个任务规划时刻，是转四；否转二；四、启动地面规划转二；五、是否与地面通信，是转六；否转七；六、地面重规划转二；七、星群重规划转八；八、是否能与地面通信，是转六；否转九；九、判断是否到达ta‑end，是转七，否转八。本发明用于星群观测领域。
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公开(公告)号：CN106291003B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201610808453.6
申请日：2016-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于触点材料接触电阻测试的夹持装置，它涉及一种夹持装置。本发明解决了现有的触点材料接触电阻测试的夹持装置适用范围窄，不适用夹持不同规格的触点，在进行测试时存在夹具更换频繁，测试效率低的问题。连接套的上部与固定座的螺纹孔螺纹连接，连接杆的上部与连接套的下部螺纹连接，连接杆的下部与连接螺套螺纹连接，支座的上端与连接螺套螺纹连接，支座和连接杆之间设置有间隙，第一接触件的上部通过第一固定螺钉固装在支座侧壁上，第二接触件的上部通过第二固定螺钉固装在支座侧壁上，导电杆上套装有预紧弹簧，导电杆的下端在预紧弹簧的弹力下与导电固定螺钉接触，导电杆的上端与导电固定螺母螺纹连接。本发明用于触点材料接触电阻测试。
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公开(公告)号：CN109459618A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811367644.9
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R27/26
CPC classification number: G01R27/2605
Abstract: 电动汽车电驱动系统直流母线电容的准在线容值检测方法，属于直流母线电容健康状态监测领域，解决了现有电解电容的健康状态监测方法不适用于电动汽车电驱动系统直流母线电容的问题。所述准在线容值检测方法：在电动汽车行驶过程中的暂时停车期，向永磁同步电机的直轴注入一掺杂有直流分量的低频交流电流信号。根据永磁同步电机的三相电流信号、逆变器IGBT开关信号和逆变器直流侧的母线电流信号重构直流母线电容电流信号。提取直流母线电压信号并滤除其中的直流分量，滤除直流母线电容电流信号中的直流分量。对滤除直流分量后的直流母线电压信号和直流母线电容电流信号进行移相，并根据移相后的信号计算直流母线电容的容值。
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公开(公告)号：CN109358491A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811250137.7
申请日：2018-10-25
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 基于卡尔曼滤波的模糊PID故障确定容错控制方法，本发明涉及模糊PID故障确定容错控制方法。本发明的目的是为了解决现有方法处理航天器执行机构发生失效故障时在姿态稳定方面不够平滑，导致航天器执行任务完成率低，易出现错误的问题。过程为：一、基于动量轮仿真模型和动量轮故障模型建立姿态控制系统模型，对姿态控制系统模型中的观测数据进行采样，得到姿态控制系统模型的采样数据；二、基于KF的滤波方法对姿态控制系统模型的采样数据进行滤波，得到去噪后的采样数据和滤波后的姿态控制系统模型；三、设计模糊PID控制器，对滤波后的姿态控制系统模型进行容错控制。本发明用于航天器故障诊断领域。
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公开(公告)号：CN105784247B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610179457.2
申请日：2016-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种基于空间叠加法的五维力检测装置，它涉及一种五维力检测装置。本发明解决了多维力传感器集成度不高，存在检测效率低、使用不方便、环境适应性差的问题。悬臂基座的一端通过活动轴组件与后背上层板活动连接，后背连接悬臂通过三个第一悬臂梁上的销球与第一后背销球座、第二后背销球座和第三后背销球座连接；后背转动基板通过交叉滚子轴承安装在悬臂基座的上端面上，后背转动基板的一侧壁上设置有第二悬臂梁，悬臂基座的一侧壁上设置有后背层悬销筒，每个后背层悬销筒内设置有第二悬臂梁销球；每条脚底滑轨通过两个脚底滑块设置在后背转动基板的上端面上，腰部连接转板固装在两条脚底滑轨的上端面上，本发明用于检测基于空间叠加法的五维力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105424256B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610052508.5
申请日：2016-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种解耦型六维力检测装置，它涉及一种检测装置，以解决现有六维力检测装置结构复杂，工艺过程繁杂和适应性差的问题，它包括载物台、六维力转接板、基座和六维力传感检测器；六维力传感检测器包括弹性体和二十个应变片；弹性体包括方形框架、弹性连接架、两个弹性件、两个第一悬臂梁、两个第二悬臂梁、两个第三悬臂梁、两个第四悬臂梁、两个第五悬臂梁和两个第六悬臂梁；弹性连接架安装在方形框架内的中部，弹性连接架包括弯曲弹性板、两个长直弹性板和两个短直弹性板；六维力传感检测器与基座可拆卸连接，载物台与六维力转换板可拆卸连接，载物台与六维力传感检测器可拆卸连接。本发明用于行走机器人。
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公开(公告)号：CN105520821B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201610052510.2
申请日：2016-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种连续变刚度的弹簧储能装置，它涉及一种弹簧储能装置，具体涉及一种连续变刚度的弹簧储能装置。本发明为了解决传统上肢外骨骼体积和质量较大，电路复杂，可靠性差，能耗大的问题。本发明包括弹簧基座、下弹簧挂钩、上弹簧挂钩、第一钢丝绳、弹簧上基座、第二钢丝绳、电机、第一带轮、电机支架、丝杠基座、下固定板、第一轴、第二带轮、第三带轮、第四带轮、第二轴、右丝杠组件A、左丝杠组件B、第一钢板和多个弹簧，下固定板水平设置，所述右丝杠组件A、所述左丝杠组件B、第一钢板并排竖直设置在下固定板的上表面上。本发明属于医疗器械领域。
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公开(公告)号：CN105416071B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510980693.X
申请日：2015-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02T90/16
Abstract: 电动汽车安全防护检测装置，属于电动汽车安全检测技术领域。本发明解决电动汽车使用过程中，由于局部故障造成漏电，易引发安全隐患的问题。电阻R1的一端连接+5V电源，电阻R1的另一端连接电阻R2的一端，电阻R2的另一端连接动力线连接器的第一连接端，动力线连接器的第二连接端连接行程开关的第一连接端，行程开关的第二连接端接地；电压信号采集单元用于采集电阻R1的另一端的电位，电压信号采集单元的电压信号输出端连接整车控制器的电压信号输入端；动力电池通过动力线连接器为电机控制器供电，电机控制器用于驱动电动汽车的驱动电机；整车控制器通过通信总线向动力电池和电机控制器传输控制信号。本发明用于电动汽车安全检测。
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公开(公告)号：CN104020778B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201410273422.6
申请日：2014-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 基于跟踪时间‑能耗最优轨线的挠性卫星姿态机动控制方法，涉及一种挠性卫星姿态的机动控制方法。为了解决转动惯量拉偏和损失时间之间的矛盾问题和时间‑能耗最优控制的问题，本发明在考虑挠性振动的影响下，根据时间‑能耗最优控制方法，从机动开始时刻，实时算出一条最优角度跟踪轨线以及其对应的最优角速度跟踪轨线，并通过PD控制，使滚动通道的姿态角跟踪算出来的这条角度最优轨线，保证在损失时间较少的同时对转动惯量的拉偏具有较好的鲁棒性，并在考虑时间最优的同时兼顾飞轮的能耗。本发明适用于挠性卫星姿态的机动控制。
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公开(公告)号：CN104090034B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410347751.0
申请日：2014-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N29/34
Abstract: 一种用于导波层析成像的电磁超声兰姆波换能器，属于金属板材的导波层析成像技术领域，具体涉及一种单一模式180度指向角的电磁超声兰姆波换能器。解决了现有电磁超声兰姆波换能器指向角小、激发的导波模式混合的问题，本发明的永磁铁为长、宽均大于线圈直径的长方体永磁铁，且永磁铁的静磁场磁感应强度不低于0.15T；每匝半圆型的曲折线圈包含m根导线，且相邻两匝导线在径向上的中心距离为d＝λ/2，n匝半圆型的曲折线圈制作成双面PCB电路板，所述PCB电路板设置在永磁铁的正下方。本发明适用于各种材料属性均匀的金属板材结构的层析成像。
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