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公开(公告)号：CN116107716A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310129839.4
申请日：2023-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于容器自适应划分的限制性可抢占式实时任务调度方法，属于处理器任务调度技术领域。本发明针对现有多核处理器实时任务的调度方法不能根据处理器利用率的实时变化进行调整，使资源不能得到有效分配的问题。包括：设置多核处理器的任务利用率上限阈值δmax和任务利用率下限阈值δmin，根据当前任务利用率与δmax和δmin的比较结果，动态确定多核处理器的处理器分组数；在每个调度周期开始之前，将资源利用率超过资源利用率最大值的处理器分组的阻塞队列中关键度最小的任务作为等待迁移的关键任务，迁移到目的处理器分组的就绪队列的队列头部；目的处理器分组是所有处理器分组中资源利用率最小的分组。本发明用于实时任务调度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110750925A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910923884.0
申请日：2019-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/23 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了柔性机械手力变形模型建模方法及装置,涉及机器人控制领域。其中，该方法在有限元方法的基础上，通过建立柔性机械手的整体坐标系、每个单元的局部坐标系，并结合每个单元的单元刚度矩阵计算得到整体刚度矩阵，结合载荷列向量与整体刚度矩阵得到节点在受到载荷时产生的位移向量，使用节点的位移来描述柔性机械手的变形，建立载荷与柔性机械手力变形位移向量之间的对应关系模型。通过引入有限元分析的方法，结合柔性机械手的实际结构，建立相应的平面框架结构，根据已知的作用在柔性机械手上的载荷，建立柔性机械手指的受力和变形之间的关系，具有较高的变形计算精度，可广泛应用于柔性机器人控制领域。
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公开(公告)号：CN108258473A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711488534.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H01R13/02 , H01R13/639 , H01R13/631 , H01R13/66 , B25J15/04
CPC classification number: H01R13/02 , B25J15/0408 , H01R13/631 , H01R13/639 , H01R13/6633
Abstract: 本发明公开了一种用于协作机器人的同构式快换接口，属于机器人技术领域。本发明的用于协作机器人的同构式快换接口包括接口主体以及封合端，封合端与接口主体相匹配形成一中空的圆柱结构，接口主体的轴心位置处固设有插座，插座上周向设置有一对插头以及一对插芯，插头与插芯交错设置，相邻的插头与插芯之间的圆心角为90度，封合端上开设有供插头与插芯穿过的过孔，封合端上还周向设置有一对锁合柱以及一对锁合通孔，一对锁合柱与一对锁合通孔交错设置，且相邻的所述锁合柱与所述锁合通孔之间圆心角为90度，接口主体与封合端之间、对应于锁合通孔位置处设置有锁合机构。本发明的用于协作机器人的同构式快换接口具有结构简单、对接方便的有益效果。
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公开(公告)号：CN105038508B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510515268.3
申请日：2015-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C09D163/00 , C09D7/12 , C09D5/08
Abstract: 一种制备纳米材料掺杂的环氧树脂涂层的方法，涉及一种制备环氧树脂涂层的方法。本发明的目的是要解决目前纳米材料改良环氧涂层的方法都只是将一种纳米材料引入到环氧涂层中，防腐能力以及硬度较低的技术问题。本发明：一、分别制备固化剂与环氧树脂的水溶液；二、引入多种纳米材料；三、加入固化剂；四、浸泡金属基片，干燥。本发明利用具有不同功能纳米材料间(纳米Fe2O3和碳纳米纤维)的协同效应，得出了一种更加高效的提高环氧树脂涂层防腐性能的方法。
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公开(公告)号：CN105130236A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510515269.8
申请日：2015-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种制备应用于氯污染环境下钢筋混凝土的方法，涉及一种制备钢筋混凝土的方法。本发明的目的是要解决现有钢筋混凝土在氯污染环境下腐蚀严重的技术问题。本发明：一、分别制备固化剂与环氧树脂的丙酮溶液；二、引入纳米材料；三、加入固化剂；四、钢筋改性；五、混凝土改性；六、制备钢筋混凝土。本发明利用纳米材料的高活性，极大的比表面积等独特性能，通过降低混凝土的孔隙率，提高环氧涂料的抗开裂性能来增强钢筋混凝土的防腐能力。
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公开(公告)号：CN103235046A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310169063.5
申请日：2013-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单向发射电磁超声表面波换能器及采用该换能器检测金属表面缺陷方法，本发明属于电磁超声无损检测领域，具体涉及一种电磁超声表面波换能器及检测金属表面缺陷方法。本发明解决了现有电磁超声表面波换能器无法对厚度超过30mm的金属的表面进行缺陷检测的问题。本发明包括永磁体、一号线圈和二号线圈，永磁体的充磁方向为垂直充磁，它还包括检测电路和上位机，检测电路的一个正弦信号输出与表面波信号接收端连接一号线圈的一端，一号线圈的另一端接地，检测电路的另一个正弦信号输出与表面波信号接收端连接二号线圈的一端，二号线圈的另一端接地，检测电路的检测信号输出端连接上位机的检测信号输入端。本发明适用于电磁超声无损检测领域。
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