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公开(公告)号：CN118723124A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410830771.7
申请日：2024-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学(威海) , 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及探测卫星着陆装置制造技术领域，具体的说是一种小行星探测卫星可展开式柔性着陆装置及使用方法，包括探测卫星主体和可展开柔性着陆机构，所述探测卫星主体通过机械接口与可展开柔性着陆机构连接，其特征在于，所述可展开柔性着陆机构包括着陆器基座、展开机构驱动模块、展开机构传动模块、展开机构执行连杆、支撑机构充气模块、柔性支撑气垫、升降底座以及着陆器控制模块，其中，可展开柔性着陆器通过着陆器基座上的机械接口与探测卫星主体进行连接；与现有技术相比，利用柔性支撑气垫和展开机构的展开角度调节进行缓冲，进而实现在复杂小行星表面的平稳着陆。
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公开(公告)号：CN118254963A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410553286.X
申请日：2024-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学(威海) , 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及空间探测卫星着陆设备制造技术领域，具体的说是一种结构合理、工作可靠，能够满足复杂环境下探测设备柔性着陆需求的小行星探测卫星着陆器展开装置，其特征在于，所述探测卫星底座与升降底座之间设有动力部件、传动转换机构以及两组以上的展开辅助组件，所述动力部件带动传动转换机构使两组以上的展开辅助组件展开或收起；还设有与两组以上展开辅助组件相对应的两个以上气囊支撑组件，随着升降底座的下降，可实现支撑气囊的展开动作，最大展开角度可达90°，可实现探测卫星在小行星探测卫星复杂环境下的稳定着陆。
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公开(公告)号：CN120030765A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510110317.9
申请日：2025-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种螺栓中电磁超声时域信号建模方法，所述方法将螺栓简化成圆柱，在柱坐标系下构建预测基于EMAT的螺栓时域信号模型，具体包括如下步骤：包括如下步骤：步骤一、基于EMAT的力源分布求解；步骤二、超声波在圆杆中传播传递函数求解；步骤三、EMAT接收时域信号求解。本发明首次提出螺栓电磁超声时域信号建模方法，该方法结合EMAT激励、声波传播和换能器接收，建立了预测螺栓时域信号的模型，该模型能够准确预测螺栓中电磁超声时域信号波形和幅值信息，为预测螺栓时域信号提供了一种新方法。
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公开(公告)号：CN117236032A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311228542.X
申请日：2023-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/08
Abstract: 高温电磁超声换能器的多物理场‑电路协同模拟系统及方法，属于超声换能器技术领域。为了解决现有仿真方法中忽略温度变化对EMAT外电路功率分配产生影响所导致设计的EMAT在高温条件下会产生较大偏差的问题。本发明的模拟系统中，EMAT热场计算模块用于计算随温度变化的电导率、磁导率、密度、杨氏模量和泊松比；EMAT电磁场计算模块用于根据电导率、磁导率和EMAT外电路输出激励电流计算EMAT线圈产生的磁场和电场分布进而得到试件表层的洛伦兹力密度，以及根据电导率、磁导率和EMAT声场计算模块的处理结果计算EMAT开路感应电压；EMAT声场计算模块在洛伦兹力使试件中质点发生弹性形变的情况下，根据密度、杨氏模量、泊松比计算得到超声波在试件中质点振动速度。
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公开(公告)号：CN117168555A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311157592.3
申请日：2023-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 收发一体双工式流量检测超声换能器，属于超声流量检测技术领域。为了解决现有进行流量检测的换能器都只能单收或单发单工工作从而导致需同时测量的情况下存在的装置复杂、体积大，以及成本高的问题。超声换能器主体为上下表面平行的梯形块，梯形块包括左右对称的两个直角梯形块，两个直角梯形块截面为全等直角梯形，两个直角梯形块的梯形斜面朝向两侧，上表面设置有声波吸收槽，下表面不设置声波吸收槽或者部分区域设置有声波吸收槽；压电陶瓷竖置安装在两个直角梯形块之间，通过压电陶瓷上引线接入激励信号，压电陶瓷能够向主体梯形块两个侧面的方向发射超声波信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117168554A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311157589.1
申请日：2023-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 双向外夹式流量检测超声换能器及流量检测方法，属于超声流量检测技术领域。为了解决现有的发射与接收换能器组合对方式进行测量时存在装置体积大、测量成本高的问题，以及在小管道上测量困难的问题。本发明的换能器包括“M”形块体和压电陶瓷；“M”形块体的“M”形上端的两个倾斜面构成了双向平面；“M”形块体的“M”形两侧的两个倾斜面分别设置有声波吸收槽；压电陶瓷水平放置在“M”形块体底部中间设置的压电陶瓷安装槽内，压电陶瓷对正两个声波反射分流面的中心；激励信号通过压电陶瓷上引线接入，压电陶瓷向上发射超声波，或者压电陶瓷接收超声波；压电陶瓷与压电陶瓷安装槽的上槽面之间设置有匹配层。
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公开(公告)号：CN117022482A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310665111.3
申请日：2023-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及微型机器人制造技术领域，具体的说是一种能够实现滚动、转弯、跳跃等多种运动状态，并适于多个体间组织分布式架构，对复杂环境数据进行采集、决策、执行的球形滚跳机器人及其应用，本发明针对于复杂多变的医疗辅助任务，提出了一种球形滚跳机器人，且多个机器人能够合作形成机器人群体，并通过配合现有自主决策、自主规划算法，自行将任务拆分成简单的非耦合任务来完成，而且机器人具有记忆机制，对于重复的或者相似的复杂医疗辅助任务可将之前的任务构型提取出来，快速决策规划，分配给各个机器人单体执行，提高机器人工作效率。
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公开(公告)号：CN103235046A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310169063.5
申请日：2013-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单向发射电磁超声表面波换能器及采用该换能器检测金属表面缺陷方法，本发明属于电磁超声无损检测领域，具体涉及一种电磁超声表面波换能器及检测金属表面缺陷方法。本发明解决了现有电磁超声表面波换能器无法对厚度超过30mm的金属的表面进行缺陷检测的问题。本发明包括永磁体、一号线圈和二号线圈，永磁体的充磁方向为垂直充磁，它还包括检测电路和上位机，检测电路的一个正弦信号输出与表面波信号接收端连接一号线圈的一端，一号线圈的另一端接地，检测电路的另一个正弦信号输出与表面波信号接收端连接二号线圈的一端，二号线圈的另一端接地，检测电路的检测信号输出端连接上位机的检测信号输入端。本发明适用于电磁超声无损检测领域。
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公开(公告)号：CN101706475B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200910073190.9
申请日：2009-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于电磁超声无损检测领域，公布了一种列车车轮轮箍在线检测装置及方法。目的在于解决现有车轮轮箍检测方式中各种问题，满足高速电气化铁路发展的需要。装置由电磁超声探头阵列、前置箱和控制处理单元三部分组成。检测装置使用电磁超声垂直入射体波，采用脉冲反射法，通过收发一体化的探头，对车轮轮箍缺陷量化精度高。该检测方法无需使用声耦合剂，不需要对钢轨进行切割加工，结构简单，环境适应能力强，可实现对车轮轮箍缺陷的高效、精确、全面在线检测。
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公开(公告)号：CN118583232A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410679274.1
申请日：2024-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01F1/667
Abstract: 电压差超声流量检测方法，属于超声流量检测技术领域。为了解决时间差法超声流量检测方法在小管道小流量场景下成本较高且测量精度差的问题。本发明通过将顺流和逆流传播的两个超声波信号沿传播时间一致的路径引至压电陶瓷上，此时压电陶瓷进入特殊的正压电效应状态，压电陶瓷产生对应的接收电压，接收电压幅值将根据流量大小变化。根据正压电效应，对该过程进行推导并得到了不同工作模式下的测量方法与解析公式。利用电压测量电路对该电压大小进行测量，选择对应工作模式的解析公式即可直接推导求出实际的流量大小。本发明用于基于超声的流量检测。
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