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公开(公告)号：CN108177158B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201711492546.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口，属于机器人技术领域。本发明的一种基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口包括相互匹配的接口公端与接口母端，接口公端包括公端主体、插头支架、插头、第一锁合圈以及锁合滑块，锁合滑块通过记忆合金驱动使其沿公端主体的轴线方向移动，接口母端包括母端主体、插座、第二锁合圈，第一锁合圈上开设有通孔，该通孔内设置有钢珠，锁合滑块上设置有与钢珠抵持的第一倾斜部，第二锁合圈上对应于通孔位置处设置有锁合槽，锁合滑块滑动可带动第一倾斜部抵持钢珠移动，进而实现对接或分离。本发明的基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口结构简单、接口的对接或分离操作十分方便。
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公开(公告)号：CN108258473A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711488534.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H01R13/02 , H01R13/639 , H01R13/631 , H01R13/66 , B25J15/04
CPC classification number: H01R13/02 , B25J15/0408 , H01R13/631 , H01R13/639 , H01R13/6633
Abstract: 本发明公开了一种用于协作机器人的同构式快换接口，属于机器人技术领域。本发明的用于协作机器人的同构式快换接口包括接口主体以及封合端，封合端与接口主体相匹配形成一中空的圆柱结构，接口主体的轴心位置处固设有插座，插座上周向设置有一对插头以及一对插芯，插头与插芯交错设置，相邻的插头与插芯之间的圆心角为90度，封合端上开设有供插头与插芯穿过的过孔，封合端上还周向设置有一对锁合柱以及一对锁合通孔，一对锁合柱与一对锁合通孔交错设置，且相邻的所述锁合柱与所述锁合通孔之间圆心角为90度，接口主体与封合端之间、对应于锁合通孔位置处设置有锁合机构。本发明的用于协作机器人的同构式快换接口具有结构简单、对接方便的有益效果。
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公开(公告)号：CN106926266A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710109041.8
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种绳驱联动的机械夹持装置，包括基座、第一级指节和第二级指节；其中，第一级指节基于铰链与基座连接，第二级指节基于铰链与第二级指节连接；所述基座内部包括与第一级指节数量一致的开阖线单元和收缩线单元，所述开阖线单元和收缩线单元各引出对应的驱动线，标记其为开阖线和收缩线，所述开阖线和收缩线不处于同一直线；开阖线单元和收缩线单元通过牵引各自的驱动线以产生力矩差，基于力矩差驱动指节。本发明通过不在一条直线上的两条驱动线产生的不同的力矩来推动指节运动，基于弹簧的弹力改变力矩以实现自动归位，使用滑轮同时连接指节的收缩线以节省电机的设置，可以节约装置的成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108258473B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711488534.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H01R13/02 , H01R13/639 , H01R13/631 , H01R13/66 , B25J15/04
Abstract: 本发明公开了一种用于协作机器人的同构式快换接口，属于机器人技术领域。本发明的用于协作机器人的同构式快换接口包括接口主体以及封合端，封合端与接口主体相匹配形成一中空的圆柱结构，接口主体的轴心位置处固设有插座，插座上周向设置有一对插头以及一对插芯，插头与插芯交错设置，相邻的插头与插芯之间的圆心角为90度，封合端上开设有供插头与插芯穿过的过孔，封合端上还周向设置有一对锁合柱以及一对锁合通孔，一对锁合柱与一对锁合通孔交错设置，且相邻的所述锁合柱与所述锁合通孔之间圆心角为90度，接口主体与封合端之间、对应于锁合通孔位置处设置有锁合机构。本发明的用于协作机器人的同构式快换接口具有结构简单、对接方便的有益效果。
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公开(公告)号：CN108247678A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711488548.5
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于磁铁吸合的可重构机械臂的快换接口，属于机器人技术领域。本发明的基于磁铁吸合的可重构机械臂的快换接口包括相互匹配的接口公端与接口母端，所述接口公端上固设有电磁铁、插头，所述插头与所述接口公端之间设置有弹簧，所述接口母端上对应于电磁铁位置处固设有衔铁，所述接口母端上对应于所述插头位置处固设有与所述插头相匹配的插座，所述接口公端与所述接口母端对接时，将所述电磁铁通电使其失磁，对接完成后，将所述电磁铁断电使所述电磁铁与所述衔铁吸合。本发明的基于磁铁吸合的可重构机械臂的快换接口结构简单、生产成本低、对接方便。
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公开(公告)号：CN108247656A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711492166.X
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种可变形的三指灵巧手，一种可变形的三指灵巧手，包含变形机构、欠驱动手指、以及控制器，欠驱动手指与变形机构固接，控制器与变形机构和欠驱动手指电性连接，变形机构内设有多个齿轮组，齿轮组驱动欠驱动手指动作，欠驱动手指上设有连接指尖和手指基座的双平行四边形机构。通过设置由多个齿轮组构成的变形机构、通过双平行四边形机构连接的欠驱动手指，以及控制器构成一种多自由度、控制简单、可变形适应多种抓取件的三指灵巧手。
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公开(公告)号：CN108177158A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711492546.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口，属于机器人技术领域。本发明的一种基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口包括相互匹配的接口公端与接口母端，接口公端包括公端主体、插头支架、插头、第一锁合圈以及锁合滑块，锁合滑块通过记忆合金驱动使其沿公端主体的轴线方向移动，接口母端包括母端主体、插座、第二锁合圈，第一锁合圈上开设有通孔，该通孔内设置有钢珠，锁合滑块上设置有与钢珠抵持的第一倾斜部，第二锁合圈上对应于通孔位置处设置有锁合槽，锁合滑块滑动可带动第一倾斜部抵持钢珠移动，进而实现对接或分离。本发明的基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口结构简单、接口的对接或分离操作十分方便。
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公开(公告)号：CN108247667A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711492142.4
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种同构的可重构机械臂的快换接口，属于机器人技术领域。本发明的同构的可重构机械臂的快换接口包括一对对接头，所述对接头包括接头主体、固设于所述接头主体中心位置处的一对插头与一对插芯，所述插头与所述插芯依次交错设置，一对所述插头与一对所述插芯位于同一圆周上，且相邻的所述插头与插芯之间的圆心角为90度，对接时，将其中一个所述对接头转动90度，使一个所述对接头的所述插头、所述插芯分别与另一个所述对接头的所述插芯、插头匹配，从而使两个所述对接头实现对接。本发明的同构的可重构机械臂的快换接口具有优秀的互换性、结构简单、对接方便、成本低、便于量产。
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