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公开(公告)号：CN114083541A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111484468.9
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种具有视觉反馈的柔体机器人抓捕装置，属于空间定位与抓捕技术领域。它为了解决现有的柔性机器人适应狭小环境时，所需形态变化复杂度过高以及对目标表面情况的依赖性较大的问题。柔性伸展臂整体缠绕在主容器的一个卷轴上，柔性伸展臂根部的进气口与卷轴上的出气口连通，通过气泵对柔性伸展臂加压充气，能够使柔性伸展臂头端逐渐向外延长并展开，并能够通过电机驱动卷轴在柔性伸展臂展开后顺利回收卷绕。本发明的柔性伸展臂，不仅克服了传统机械结构体积大不易携带的缺点，而且通过充气能实现伸长、转弯和抓捕的三合一功能，能解决现有的柔性机器人适应狭小环境所需形态变化复杂度过高的问题。
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公开(公告)号：CN112697345A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011431948.4
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种刚体惯性张量的测量方法及装置，所述刚体惯性张量的测量方法包括：利用规则刚体箱装载被测物，将刚体箱和被测物视为刚体组合体；将组合体置于测试仪上，测试仪包括激励结构、平面板结构和旋转轴，激励结构适于激励平面板结构转动以带动组合体转动，其中，组合体转动时，组合体的转动轴线与旋转轴重合；获取组合体的质心位置；将质心位置与测试仪的旋转轴的轴线重合；激励组合体转动，获取组合体转动时的状态参数，状态参数包括组合体的受力参数和速度参数；根据状态参数确定被测物的惯性张量。本发明的有益效果：能够对不规则刚体的惯性张量进行准确测量，操作灵活简便。
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公开(公告)号：CN110480453B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910900074.3
申请日：2019-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B13/005 , B24B13/00
Abstract: 一种大深径比薄壁管元件的超精密表面加工装夹装置及装夹方法，它涉及一种装夹装置及装夹方法，具体涉及一种大深径比薄壁管元件的超精密表面加工装夹装置及装夹方法。本发明为了解决大深径比薄壁管状结构元件超精密加工时装夹装置对加工质量影响的问题。本发明包括外表面加工夹具体和内面表面加工夹具体。本发明属于机械加工领域。
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公开(公告)号：CN110480453A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910900074.3
申请日：2019-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B13/005 , B24B13/00
Abstract: 一种大深径比薄壁管元件的超精密表面加工装夹装置及装夹方法，它涉及一种装夹装置及装夹方法，具体涉及一种大深径比薄壁管元件的超精密表面加工装夹装置及装夹方法。本发明为了解决大深径比薄壁管状结构元件超精密加工时装夹装置对加工质量影响的问题。本发明包括外表面加工夹具体和内面表面加工夹具体。本发明属于机械加工领域。
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公开(公告)号：CN110039406A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910379630.7
申请日：2019-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种单晶硅光学复杂表面的超精密加工工具及加工方法，属于超精密加工技术领域。本发明首先利用加工工具对试加工件进行试加工，试加工后分别对试加工件表面上的两条十字交叉圆弧凹槽面形精度进行检测，进而获得准确的R2和R1值；然后对用以描述单晶硅光学复杂表面元件的多项式或离散点云进行数据计算，获得机床坐标系下的三维矩形数据，然后再根据此三维矩形数据、R2、R1进行加工轨迹规划；最后按加工轨迹进行单晶硅光学复杂表面元件的加工。本发明解决了现有单晶硅光学复杂表面的超精密加工技术加工效率较低、精度不高的问题。本发明可用于玻璃、陶瓷、晶体等多种硬脆难加工材料表面的超精密加工。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109353551A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811271500.3
申请日：2018-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种重力卸荷设备动态指标的准静态测试方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、计算传递函数矩阵；步骤二、划分重力卸荷控制系统结构，并预留信号端口w；步骤三、计算H(s)；步骤四、将H(s)离散化得到H(z)，编写程序，实现H(z)并将其输出赋值给uc；步骤五、编写输入函数di的测试信号发生器；步骤六、连接重力卸荷设备进行测试；步骤七、设定v＝0，设定参考拉力指令r为工作拉力，使其进入恒力工作状态；步骤八、发送指令，激励系统运行；步骤九、处理数据，得到待评估的系统性能指标；步骤十、评估误差。本发明不用专用运动发生设备，可以在准静态条件下对动态指标进行测试。
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公开(公告)号：CN105334282B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510706059.7
申请日：2015-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种地表水体中环境雌激素的共检测方法，本发明涉及地表水体中环境雌激素的共检测方法。本发明的目的是为了解决处理过程时间长，离线固相萃取方法消耗大量样品及试剂，流程复杂，干扰因素多，损失较大的问题。通过以下技术方案实现的：步骤一、样品采集及预处理：步骤二、过滤富集：将预处理后的保存的待检测地表水体样品通过在线固相萃取装置柱进行富集纯化；步骤三、检测分析：采用超高效液相色谱串联质谱仪对步骤二的结果进行测定，得到待检测地表水体样品中7种环境雌激素的检测限、定量及定性结果；步骤四、得到标准曲线；步骤五、将步骤三得到的结果与标准曲线比较，得到7种环境雌激素的含量及回收率。本发明应用于地表水检测领域。
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公开(公告)号：CN104501776B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410787142.7
申请日：2014-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C9/00
Abstract: 一种极坐标式无接触水平镜面倾角测量系统及测量方法，所述测量系统由立柱、止推轴承、旋转臂、调整装置、负载平台、光学测量系统、伺服电机、圆弧导轨、气浮导轨和直线电机组成，立柱顶端安装有止推轴承，旋转臂一端通过止推轴承固定在立柱上，另一端通过导轨副架在圆弧导轨上，旋转臂由伺服电机驱动绕立柱顶端的止推轴在水平面内旋转，旋转臂上安装有气浮导轨、负载平台和直线电机定子，负载平台由直线电机驱动沿气浮导轨滑动，所述光学测量系统由激光器I、激光器II、分光镜I、分光镜II、CCDI、CCDII、滤光镜与镜头组I、滤光镜与镜头组II、参考反射镜和被测反光镜组成。该测量系统结构紧凑，工作区域覆盖面比较大，可完成动态实时测量。
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公开(公告)号：CN106114920A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610452497.X
申请日：2016-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 一种具有负载大范围可调功能的微重力模拟张力控制机构，以解决现有吊索式微重力模拟张力控制缓冲机构存在负载重量不可调及弱阻尼特性的问题。驱动轴驱动驱动部件，绕线轮固装在驱动轴上，摆臂底轮安装在被动轴上，摆轮安装在摆轮轴上，前摆杆与后摆杆通过连接元件连接，绳轮固装在上支座上，阻尼铝板设置在两个磁铁之间，每个导轨上滑动连接两个滑块，螺母与丝杠螺纹连接，螺母和四个滑块均与弹簧底座固接，弹簧装置的一端与弹簧底座铰接、另一端与钢丝绳固接，钢丝绳的另一端绕过绳轮固连在钢丝固定轮上，吊索的一端缠绕在绕线轮上、另一端绕过摆臂底轮和摆轮与工件相连接。本发明用于在地面环境下模拟空间机构的工作情况和各项技术指标。
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公开(公告)号：CN105334282A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510706059.7
申请日：2015-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种地表水体中环境雌激素的共检测方法，本发明涉及地表水体中环境雌激素的共检测方法。本发明的目的是为了解决处理过程时间长，离线固相萃取方法消耗大量样品及试剂，流程复杂，干扰因素多，损失较大的问题。通过以下技术方案实现的：步骤一、样品采集及预处理：步骤二、过滤富集：将预处理后的保存的待检测地表水体样品通过在线固相萃取装置柱进行富集纯化；步骤三、检测分析：采用超高效液相色谱串联质谱仪对步骤二的结果进行测定，得到待检测地表水体样品中7种环境雌激素的检测限、定量及定性结果；步骤四、得到标准曲线；步骤五、将步骤三得到的结果与标准曲线比较，得到7种环境雌激素的含量及回收率。本发明应用于地表水检测领域。
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