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公开(公告)号：CN115573974B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211166153.4
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种集成化可移动的机载液压伺服背包，属于机载液压油源技术领域，本发明为解决现有的液压油源限制机器运动范围、运载能力和活动能力，集成度低、能量效率低的问题。本发明包括油箱组件、高压阀块、动力单元、系统感知模块、驱动控制模块、能源管理模块和液压部；液压部集成安装在油箱组件和高压阀块连通的管路上；系统感知模块用于采集伺服背包不同位置的压力、温度、转速信息并传给驱动控制模块；所述驱动控制模块用于接收系统感知模块反馈的信息并发送给中央控制器，还用于接收中央控制器下达的指令给动力单元，通过控制动力单元来调节输出油液的流量和压力；能源管理模块用于给伺服背包提供工作电源。
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公开(公告)号：CN115573974A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211166153.4
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种集成化可移动的机载液压伺服背包，属于机载液压油源技术领域，本发明为解决现有的液压油源限制机器运动范围、运载能力和活动能力，集成度低、能量效率低的问题。本发明包括油箱组件、高压阀块、动力单元、系统感知模块、驱动控制模块、能源管理模块和液压部；液压部集成安装在油箱组件和高压阀块连通的管路上；系统感知模块用于采集伺服背包不同位置的压力、温度、转速信息并传给驱动控制模块；所述驱动控制模块用于接收系统感知模块反馈的信息并发送给中央控制器，还用于接收中央控制器下达的指令给动力单元，通过控制动力单元来调节输出油液的流量和压力；能源管理模块用于给伺服背包提供工作电源。
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公开(公告)号：CN113251967B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202110541409.4
申请日：2021-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电力抱杆牵拉绳或承托绳姿态动态监测机构，包含驱动器、姿态传感器、两条连接杆和两套运动控制装置；每套运动控制装置包含两个支架板和两个柔性锁紧件，两个支架板之间连接有可夹紧和释放牵拉绳或承托绳的两个柔性锁紧件，两套运动控制装置同侧位对应的两个支架板通过连接杆相连，任意一个支架板上布置监测牵拉绳或承托绳动态的姿态传感器，驱动器布置在两套运动控制装置同侧位对应的两个支架板中的一个支架板上，驱动器的输出端与两套运动控制装置同侧位对应的两个支架板中的另一个支架板相连，驱动器可带动一套运动控制装置沿牵拉绳或承托绳的轴向运动。本发明用于电力抱杆牵拉绳或承托绳姿态动态监测。
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公开(公告)号：CN110271036B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910562358.6
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液压轮腿仿人机器人的无软管化内部油路，它涉及仿人机器人技术领域。本发明为解决现有外接液压油管易磨损、管路冗余、装拆维护不便的问题。本发明头肩部、机械臂、躯体、髋部盆骨、大腿和小腿均为具有液压油路腔体组件的框架结构，躯体的后侧背部设有进油口和回油口，进油口的进油端通过液压管路与外接液压动力系统连接，回油口的出油端通过液压管路与外接液压动力系统连接。本发明用于仿人机器人。
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公开(公告)号：CN110217308B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910562329.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B25J9/00
Abstract: 一种内部走油的轮腿式仿人形机器人，它涉及机器人技术领域，以解决现有的液压驱动的机器人采用橡胶软管连接液压驱动单元和动力单元时，软管长且布管复杂，影响机器人运动的灵活性的问题。本发明包括头部、肩部、躯体、髋部盆骨、第一液压连杆组件、第二液压连杆组件、第三液压连杆组件、液压缸、两个机械臂、两个大腿、两个小腿和两个驱动轮；头部、肩部和躯体自上至下依次固接在一起，躯体与髋部盆骨铰接并通过液压缸驱动，每个机械臂铰接在肩部并通过第一液压连杆组件驱动能左右摆动，每个大腿与髋部盆骨铰接并通过第二液压连杆组件驱动使每个大腿能前后摆动。本发明各个关节采用无软管化油路使管线磨损故障大幅降低，整机安全性与可靠性提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110356488A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910701279.9
申请日：2019-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , F15B1/08 , F15B13/08 , F15B13/02
Abstract: 一种蓄能器辅助动力跳跃腿，它涉及液压驱动的机器人技术领域。本发明解决了现有的液压驱动的关节腿存在实现大高度跳跃难、液压动力系统功率不足、跳跃能量利用效率低的问题。本发明的髋关节轴两端与大腿内侧板和大腿外侧板可转动连接，髋关节二力杆一端与髋关节轴侧壁可转动连接，小腿上部通过膝关节轴与大腿内侧板和大腿外侧板可转动连接，膝关节二力杆一端通过小腿二力杆轴与小腿上部可转动连接，小腿液压缸的活塞杆末端与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与膝关节二力杆另一端连接，大腿液压缸活塞杆末端与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与髋关节二力杆另一端连接。本发明用于满足液压驱动的关节腿实现大高度跳跃。
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公开(公告)号：CN105012024B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510511615.5
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种内窥镜夹持驱动装置，它涉及一种夹持驱动装置，以解决现有内窥镜驱动采用螺母丝杠方式，存在不便于手动实现术前调整器械位置及占用空间大的问题，它包括内窥镜接口组件、辅助过渡组件、动力夹持组件和绳索；内窥镜接口组件、过渡组件和动力夹持组件顺次交错叠放并通过导轨和绳索连接为一体；内窥镜接口组件包括内窥镜夹持器、接口固定组件和接口滑块组件；辅助过渡组件包括支撑板、上导轨组件、下导轨组件、过渡滑轮组件和过渡固定组件；动力夹持组件包括戳卡夹持器、导向滑轮组件、支撑架、固定滑块组件、动力驱动组件和导向固定组件；戳卡夹持器安装在支撑架上，动力驱动组件安装在支撑架上。本发明用于微创外科手术。
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公开(公告)号：CN104146779B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410418522.3
申请日：2014-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于腹腔内视觉机器人的拨杆滑环凸轮往复传动机构，它涉及一种自清洁传动机构，以解决现有腹腔视觉机器人的传动机构尺寸大，占用空间大，使用不方便不灵活且不具有镜头自清洗功能的问题，它包括壳体，它还包括电机、第一传动轴、连接轴、第二传动轴、第一齿轮、第二齿轮、固定轴、阻尼器、拨杆、滑环、凸轮、滚子、连杆、第一弹簧和清洁基体；固定轴水平安装在壳体上，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二传动轴平行于固定轴并设置在壳体内，第一齿轮套装在第二传动轴的另一端，第一传动轴的另一端与电机连接；滑环安装在壳体内设置的滑环槽内，滑环的另一端固装有凸轮，连杆的一端装有滚子。本发明用于腹腔视觉机器人。
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公开(公告)号：CN104523339A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510036309.0
申请日：2015-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 用于微创手术的腹腔内磁锚定夹持手术机器人，它涉及一种用于微创手术的机器人，以解决现有腹腔微创手术过程中，手术医生直接手持手术器械操作影响手术的精度和质量，以及现有手术机器人成本高、占用体积大，移动自由性较差的问题，它包括机械结构单元和电控单元；机械结构单元包括壳体、第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、永磁铁、悬挂基座和夹持机构；夹持机构包括第三电机、丝杠副、第一连杆、第二连杆、第三连杆和钳子；电控单元包括第一电机、第二电机、控制电路模块和无线收发模块；壳体的内侧壁上镶嵌有控制电路模块和无线收发模块，壳体内布置有第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、第一电机、第二电机和夹持机构。本发明用于微创手术。
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公开(公告)号：CN120003609A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510276527.5
申请日：2025-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B60B19/02
Abstract: 一种可变形机器人轮足机构，它涉及一种轮足机构。本发明为了解决现有的轮腿变换装置行走在崎岖路面行走时，存在行走不稳定的问题。本发明包括可变形轮毂驱动轮(1)和小腿(2)，可变形轮毂驱动轮(1)为轮足机器人的踝关节驱动部件，可变形轮毂驱动轮(1)转动安装在小腿(2)的下部，所述踝关节驱动部件通过六个液压缸推动连杆系统，控制弧形轮毂变形成为圆形或三角形，且每个轮毂液压缸活塞(1‑2)分别推动每两组相邻的轮毂弧组件中的轮毂弧连杆(1‑8)，使其在相应方向上移动，从而实现对改变轮毂的几何形状。本发明用于机器人在不同路面环境下的行走。
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