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公开(公告)号：CN120003609A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510276527.5
申请日：2025-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B60B19/02
Abstract: 一种可变形机器人轮足机构，它涉及一种轮足机构。本发明为了解决现有的轮腿变换装置行走在崎岖路面行走时，存在行走不稳定的问题。本发明包括可变形轮毂驱动轮(1)和小腿(2)，可变形轮毂驱动轮(1)为轮足机器人的踝关节驱动部件，可变形轮毂驱动轮(1)转动安装在小腿(2)的下部，所述踝关节驱动部件通过六个液压缸推动连杆系统，控制弧形轮毂变形成为圆形或三角形，且每个轮毂液压缸活塞(1‑2)分别推动每两组相邻的轮毂弧组件中的轮毂弧连杆(1‑8)，使其在相应方向上移动，从而实现对改变轮毂的几何形状。本发明用于机器人在不同路面环境下的行走。
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公开(公告)号：CN115847475B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202211651915.X
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种液压驱动的三自由度并联腕部机构平台，它涉及仿人机器人领域。本发明解决了现有的仿人机械臂存在无法满足多个液压作动器集成化设计以实现结构的紧凑性和轻量化，且难以同时满足前臂末端运动关节具有较强负载能力、较大运动范围和紧凑结构功能的问题。本发明的前臂骨架四周均匀设有三个平行设置的液压缸，每个液压缸的活塞杆端部安装有一个连杆下虎克铰机座，三个连杆一端分别与三个连杆下虎克铰机座连接，另一端分别与三个连杆连接分解球铰连接，静平台端面中心安装有中部导轨安装座，腕部动平台端面中心安装有与中部导轨安装座连接动平台回转中心分解球铰。本发明用于满足多个液压作动器集成化设计以实现结构的紧凑性和轻量化。
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公开(公告)号：CN119159596A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411382551.9
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00 , B25J17/00 , B25J18/00 , B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 一种液压动力自主的轮腿式仿人机器人，它涉及仿人机器人技术领域。本发明解决了现有的仿人机器人存在机动性较弱、负载承受能力较差、液压驱动单元和动力单元采用橡胶软管连接，影响关节运动以及机器人运动的灵活性问题。本发明的肩部安装在躯干顶端，肩部两侧分别设有两个电液混合驱动操作臂，大臂连接部分与肩部活动连接，大臂连接部分与大臂活动部分活动连接，小臂连接部分与大臂活动部分活动连接，小臂连接部分与小臂活动部分活动连接，小臂活动部分与液压操作手活动连接，躯干与腰部活动连接，腰部两侧分别设有两个轮腿，大腿与腰部活动连接，大腿与小腿活动连接。本发明用于提高机器人机动性、负载承受能力和运动的灵活性。
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公开(公告)号：CN115771580B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211651410.3
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种二自由度并联驱动仿人踝关节机构，它涉及双足仿人机器人踝关节技术领域。本发明解决了现有的机器人踝关节存在驱动力不足，刚度小，无感知的问题，同时还存在多自由度仿人腿踝关节的复杂结构带来的结构复杂、笨重的问题。本发明的两组踝关节活塞组件中的活塞杆分别通过两个二力杆连接铰链与两个踝关节二力杆首端铰接，两个踝关节二力杆末端分别通过两个二力杆十字轴铰链与两个二力杆轴座铰接，小腿骨架底部通过踝关节十字轴铰链与踝关节轴座铰接，当两组液压缸推动两组活塞杆同步运动时，仿人足实现俯仰方向转动，当两组液压缸推动两组活塞杆异步运动时，仿人足实现侧摆方向转动。本发明能够成倍地提供驱动力矩，具有刚度高、负载大的优势。
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公开(公告)号：CN118927294A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411324308.1
申请日：2024-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种并联耦合式液压驱动机器人关节，它涉及液压驱动机器人关节结构领域。本发明解决了现有的人形机器人存在侧摆关节转角小，传动复杂，运动驱动力小，运动不稳定的问题。本发明的液压缸筒为上下双缸筒结构，两个活塞分别可滑动地密封插装在液压缸筒的上侧缸筒和下侧缸筒中，两个传动杆一端分别通过两个转轴与两个活塞转动连接，两个传动杆另一端分别通过两个转轴与并排布置的两个转动杆上下两端转动连接，输出轴为花键轴，两个转动杆中部分别通过两个花键套安装在输出轴中部，液压缸筒前端两侧分别设有同轴布置的两个缸体轴套，输出轴两端分别与两个缸体轴套转动连接。本发明用于实现机器人腿部的侧摆自由度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118375584B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410654317.0
申请日：2024-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F04B17/03 , F04B1/2078 , H02K9/19 , F04B53/00
Abstract: 一种电机泵一体化液压动力单元，它涉及液压泵领域。本发明解决了现有的电机泵存在电机发热严重、体积大、油路结构复杂和不利于系统集成的问题。本发明电机组件的联动轴插装在斜盘式柱塞泵组件内，外壳组件套装在电机组件的外表面；液压油在下部依次经由驱动控制模块底部的高压盖出口组件和斜盘式柱塞泵组件的后盖后，实现液压油的吸入，液压油在经过泵阀块上的流道后进入电机组件内对电机组件进行降温，此时，液压油浸泡在电机组件和斜盘式柱塞泵组件内，液压油再经驱动控制模块上的风扇散热后，当出油压力高于设定值时出油经过回油单向阀流入到回油油路中。本发明用于用于减小液压动力单元体积和重量，提高防护等级，降低噪声。
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公开(公告)号：CN118770420A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411106684.3
申请日：2024-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种5自由度液压驱动的人形腿部机构，它涉及液压驱动的机器人技术领域。本发明解决了现有的液压驱动的关节腿存在自由度较少，无法实现复杂动作；缺乏缓冲装置，落地冲击大；动态性能差，无法实现关节的高速移动的问题。本发明的髋部件水平放置，髋部件一端与大腿部件上部可转动连接，小腿部件上部通过膝关节轴与大腿部件下部可转动连接，膝盖扭簧套装在膝关节轴上，膝盖扭簧两端分别位于大腿部件和小腿部件上，脚踝部件与小腿部件下部连接，脚部件通过踝关节轴与脚踝部件可转动连接，脚踝扭簧套装在踝关节轴上，脚踝扭簧两端分别位于脚踝部件和脚部件上。本发明用于满足液压驱动的关节腿的跳跃和着陆缓冲，也可用于人形机器人的腿部结构设计。
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公开(公告)号：CN118769223A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411166049.4
申请日：2024-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/032 , B25J17/00 , B25J19/00 , B25J19/02
Abstract: 一种人形盆骨腰一体化机构，它涉及仿人机器人领域。本发明解决了现有的带电机驱动仿人机器人存在盆骨自由度不足、驱动力小、运动不稳定等缺陷，以及多自由度仿人关节因复杂结构带来的低刚度、笨重的问题。本发明拥有左右对称分布的两个髋关节以及位于盆骨中部的腰关节，每一侧髋关节由两个液压缸串联驱动，盆骨连接髋关节，髋关节连接大腿。腰关节两个自由度由盆骨上的两个液压缸单独驱动；两个液压缸通过活塞杆推动导轨上的滑块，然后通过二力杆推动髋关节实现横滚与偏航运动；两个液压缸通过活塞杆推动导轨上的滑块，然后通过二力杆推动腰关节实现旋转与俯仰运动。本发明用于提高人形盆骨的力矩与体积比和抗堵转能力，提高仿人机器人负载能力。
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公开(公告)号：CN118476527A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410629123.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度激光除草机器人，它涉及激光除草技术领域。本发明解决了现有的激光除草机器人存在激光除草执行部分和农机底盘功能较为单一，难以满足大田工作环境复杂地形适应性的需求，激光器镜头存在吹灰死角，影响视觉识别以及激光除草精度差的问题。本发明的农机底盘底部通过激光器位姿调整装置与架体组件连接，多个激光器并列且等间距安装在架体组件上，数据采集部分安装在架体组件前进方向的前端，多自由度农机底盘液压系统通过控制激光器位姿调整装置和四个多自由度轮腿机构中的液压执行元件进而控制安装在架体组件上的数据采集部分的镜头始终与水平地面保持平行，激光器除尘装置倾斜安装在架体组件上。本发明用于提高除草精度。
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公开(公告)号：CN118391226A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410654285.4
申请日：2024-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F04B17/03 , F04B1/2078 , F04B53/10 , F04B53/00
Abstract: 一种油浸式电机泵一体化液压动力单元，它涉及液压泵技术领域。本发明解决了现有的液压动力单元存在体积大、结构复杂、集成度低、噪声大、有潜在外泄露的问题。本发明的配流盘、柱塞泵缸体和斜盘由前至后依次插装在液压泵阀块的阀块装配孔内，多个滑靴前端分别插装在多个柱塞腔中，多个滑靴后端分别通过多个滑靴与斜盘前端连接，斜盘后端与电机组件前端连接，配流腔一端通过导流孔与柱塞腔联通，配流腔另一端与高压端出口组件和回油单向阀联通，传动轴由前至后依次穿过配流盘、柱塞泵缸体和斜盘，传动轴前端与配流盘转动连接，传动轴中部与柱塞泵缸体固定连接。本发明用于减小液压动力单元体积和重量，提高防护等级，降低噪声。
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