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公开(公告)号：CN105395254B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510974846.X
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种分体式微创手术机器人的控制系统，它涉及一种控制系统，具体涉及一种分体式微创手术机器人的控制系统。本发明为了解决现有微创手术机器人的控制系统软硬件开放性差、结构复杂、实时性不好、开发和维护不方便问题。本发明包括硬件子系统和软件子系统，所述硬件子系统包括主控制台和从手机械臂，主控制台包括枢纽工控机、控制面板、脚踏开关、控制电路、第一主操作手、第二主操作手、显示器、3D显示系统和工业路由器，枢纽工控机由供电结构、第一数据接口、第二数据接口、第三数据接口和通信接口。本发明属于微创手术领域。
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公开(公告)号：CN105012024B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510511615.5
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种内窥镜夹持驱动装置，它涉及一种夹持驱动装置，以解决现有内窥镜驱动采用螺母丝杠方式，存在不便于手动实现术前调整器械位置及占用空间大的问题，它包括内窥镜接口组件、辅助过渡组件、动力夹持组件和绳索；内窥镜接口组件、过渡组件和动力夹持组件顺次交错叠放并通过导轨和绳索连接为一体；内窥镜接口组件包括内窥镜夹持器、接口固定组件和接口滑块组件；辅助过渡组件包括支撑板、上导轨组件、下导轨组件、过渡滑轮组件和过渡固定组件；动力夹持组件包括戳卡夹持器、导向滑轮组件、支撑架、固定滑块组件、动力驱动组件和导向固定组件；戳卡夹持器安装在支撑架上，动力驱动组件安装在支撑架上。本发明用于微创外科手术。
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公开(公告)号：CN105395254A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510974846.X
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G05B19/04
Abstract: 一种分体式微创手术机器人的控制系统，它涉及一种控制系统，具体涉及一种分体式微创手术机器人的控制系统。本发明为了解决现有微创手术机器人的控制系统软硬件开放性差、结构复杂、实时性不好、开发和维护不方便问题。本发明包括硬件子系统和软件子系统，所述硬件子系统包括主控制台和从手机械臂，主控制台包括枢纽工控机、控制面板、脚踏开关、控制电路、第一主操作手、第二主操作手、显示器、3D显示系统和工业路由器，枢纽工控机由供电结构、第一数据接口、第二数据接口、第三数据接口和通信接口。本发明属于微创手术领域。
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公开(公告)号：CN109357748B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN201811426174.9
申请日：2018-11-27
Applicant: 吉林电力股份有限公司白城发电公司 , 哈尔滨工业大学 , 吉林电力股份有限公司 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 哈尔滨沃华智能发电设备有限公司
Inventor： 牛国君 , 李兴朔 , 董恩伏 , 马佳 , 万杰 , 李茂清 , 姚坤 , 徐振军 , 曹勇 , 隋玉秋 , 潘翔峰 , 葛维春 , 王家辉 , 赵晓明 , 赵大朋 , 吴哲 , 高凯 , 罗桓桓 , 周桂平 , 戴黎 , 吴南 , 刘金福
IPC: G01H11/06
Abstract: 汽轮机叶片颤振监测装置及装置安装方法和装置监测方法，本发明涉及汽轮机叶片颤振监测装置，本发明为了解决现有技术无法实现汽轮机叶片末级出现颤振不能进行实时监测的问题，它包括第一传感器接线、第二传感器接线、第一传感器、第二传感器、第一引压管、第二引压管、第一数据采集板卡和第二数据采集板卡；第一引压管一端安装在第一传感器的一端上，第一传感器的另一端通过第一传感器接线与汽轮机外缸缸体外部的第一数据采集板卡连接，第二引压管一端安装在第二传感器的一端上，第二传感器的另一端通过第二传感器接线与汽轮机外缸缸体外部的第二数据采集板卡连接，本发明用于汽轮机叶片监测领域。
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公开(公告)号：CN105055028B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510511612.1
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法，它涉及一种远心定位执行机构及设计方法，具体涉及一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法。本发明为了解决现有远心运动机构方式安全性和刚度较低，加工精度，整体尺寸大的问题。本发明包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆的一端与基座连接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端连接，第三连杆的一端与第二连杆2的另一端连接连接，第一连杆的横截面是由两个正方形组成的回字形。本发明用于微创外科手术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105012022B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510511500.6
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，涉及一种集成化手术器械驱动装置。以解决现有手术器械装置的驱动电机布置方式增大了关节的驱动力矩，使得系统容易产生震动，同时手术器械的平移运动往往是通过螺母丝杠方式驱动，存在不利于术前调整手术器械位置的问题。本发明包括动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)、接口组件(C)和多根缠绕丝(D)，动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)和接口组件(C)由下至上依次可滑动交错叠放并通过多根缠绕丝(D)以解耦的缠绕方式连接。本发明用于机器人手术微器械的手术器械驱动。
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公开(公告)号：CN105055028A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510511612.1
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法，它涉及一种远心定位执行机构及设计方法，具体涉及一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法。本发明为了解决现有远心运动机构方式安全性和刚度较低，加工精度，整体尺寸大的问题。本发明包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆的一端与基座连接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端连接，第三连杆的一端与第二连杆2的另一端连接，第一连杆的横截面是由两个正方形组成的回字形。本发明用于微创外科手术。
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公开(公告)号：CN109357748A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811426174.9
申请日：2018-11-27
Applicant: 吉林电力股份有限公司白城发电公司 , 哈尔滨工业大学 , 吉林电力股份有限公司 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 哈尔滨沃华智能发电设备有限公司
Inventor： 牛国君 , 李兴朔 , 董恩伏 , 马佳 , 万杰 , 李茂清 , 姚坤 , 徐振军 , 曹勇 , 隋玉秋 , 潘翔峰 , 葛维春 , 王家辉 , 赵晓明 , 赵大朋 , 吴哲 , 高凯 , 罗桓桓 , 周桂平 , 戴黎 , 吴南 , 刘金福
IPC: G01H11/06
Abstract: 汽轮机叶片颤振监测装置及装置安装方法和装置监测方法，本发明涉及汽轮机叶片颤振监测装置，本发明为了解决现有技术无法实现汽轮机叶片末级出现颤振不能进行实时监测的问题，它包括第一传感器接线、第二传感器接线、第一传感器、第二传感器、第一引压管、第二引压管、第一数据采集板卡和第二数据采集板卡；第一引压管一端安装在第一传感器的一端上，第一传感器的另一端通过第一传感器接线与汽轮机外缸缸体外部的第一数据采集板卡连接，第二引压管一端安装在第二传感器的一端上，第二传感器的另一端通过第二传感器接线与汽轮机外缸缸体外部的第二数据采集板卡连接，本发明用于汽轮机叶片监测领域。
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公开(公告)号：CN105147393B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510511637.1
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种微创机器人持镜机械臂，它涉及一种手术机器人用机械臂，以解决现有微创机器人的机械臂体积较大，不便于手动实现术前调整以及整体机构装配困难和刚度低的问题，它包括被动臂、第一关节、第二关节和内窥镜夹持装置；竖直平移机构包括底座组件、导轨组件和外端接口连接组件；第一关节包括第一驱动组件、支撑壳体、传动组件和第一绝对编码器；第二关节包括组件支架和第二驱动组件；内窥镜夹持装置包括内窥镜接口组件、辅助过渡组件和动力夹持组件和绳索；内窥镜接口组件、过渡组件和动力夹持组件顺次交错叠放并通过导轨和绳索连接为一体；本发明用于微创手术。
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公开(公告)号：CN105147393A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510511637.1
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 一种微创机器人持镜机械臂，它涉及一种手术机器人用机械臂，以解决现有微创机器人的机械臂体积较大，不便于手动实现术前调整以及整体机构装配困难和刚度低的问题，它包括被动臂、第一关节、第二关节和内窥镜夹持装置；竖直平移机构包括底座组件、导轨组件和外端接口连接组件；第一关节包括第一驱动组件、支撑壳体、传动组件和第一绝对编码器；第二关节包括组件支架和第二驱动组件；内窥镜夹持装置包括内窥镜接口组件、辅助过渡组件和动力夹持组件和绳索；内窥镜接口组件、过渡组件和动力夹持组件顺次交错叠放并通过导轨和绳索连接为一体；本发明用于微创手术。
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