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公开(公告)号：CN105291132B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510883917.5
申请日：2015-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种可实现主动与半被动驱动的仿人机器人膝关节，它涉及一种仿人机器人膝关节，以解决现有机器人主动膝关节步行时不能利用其被动特性，能量效率低，以及被动膝关节没有驱动，其运动不可控制，主被动膝关节都无法实现动态和高效运动的问题，它包括驱动机构和传动机构；驱动机构包括传动轮、钢丝绳、第一转轴、一个第一弹簧支架、一个第二弹簧支架、一个拉伸弹簧和两个气动人工肌肉；传动机构包括一个中心齿轮、一个行星齿轮、一个系杆和第二转轴；位于一个中心齿轮上方的大腿上安装有一个第一弹簧支架，位于一个行星齿轮下方的小腿上安装有第二弹簧支架，一个拉伸弹簧的两端分别与第一弹簧支架和第二弹簧支架连接。本发明用于仿人机器人。
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公开(公告)号：CN105291131B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510882947.4
申请日：2015-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种具有可调柔性的仿人膝关节，它涉及一种柔性仿人膝关节，以解决现有传统仿人机器人的膝关节大多为铰接单轴关节，转动中心固定，且多采用电机加减速器作为驱动装置，缺少柔性，无法缓冲在运动时外界对膝关节冲击的问题，它包括驱动机构和传动机构；驱动机构包括传动轮、金属绳、第一转轴和两个气动人工肌肉；传动机构包括一个中心齿轮、一个行星齿轮、一个系杆和第二转轴；两个气动人工肌肉的上端与大腿连接；一个中心齿轮固装在大腿上，一个行星齿轮固装在小腿上，中心齿轮与行星齿轮啮合，第一转轴通过一个系杆与第二转轴连接；传动轮固装在第一转轴上，金属绳缠绕在传动轮上。本发明用于仿人机器人。
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公开(公告)号：CN105644650A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201511029206.8
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种气电混合驱动的柔性双足机器人，它涉及一种柔性双足机器人，以解决现有柔性双足机器人关节柔性和动态响应特性联动性差，机器人步行效率低和动态稳定性差的问题，它包括左腿、右腿和骨盆；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节和踝关节；髋关节包括单向串联弹性驱动器和髋关节传动机构；单向串联弹性驱动器包括电机、电机座、扭转弹簧、第一轮毂、第二轮毂、第一卡环、第二卡环和髋关节驱动轴；髋关节传动机构包括驱动带轮、从动带轮、传动带和髋关节从动轴；髋关节驱动轴上安装有驱动带轮；膝关节包括膝关节驱动机构和膝关节传动机构。本发明属于仿人机器人领域。
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公开(公告)号：CN105172931A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510501303.6
申请日：2015-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种基于气动人工肌肉的双足机器人，它涉及一种双足机器人，以解决现有主动机器人采用刚性结构驱动，系统结构复杂，柔顺性差及机器人的能量效率较低的问题，它包括左腿、右腿和骨盆；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节和踝关节；左腿和右腿通过骨盆连接，骨盆通过髋关节与大腿转动连接，大腿通过膝关节与小腿转动连接，小腿通过踝关节与足部转动连接；大腿上设置有髂肌、股大肌、股外侧肌、股二头肌、半腱肌和股直肌，小腿上设置有胫骨前肌、比目鱼肌和腓肠肌；髂肌和股大肌的上端分别与骨盆铰接，髂肌和股大肌的下端分别与大腿铰接；股外侧肌和股二头肌的上端分别与大腿铰接。本发明属于仿人机器人领域。
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公开(公告)号：CN105083411A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510501302.1
申请日：2015-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种气动人工肌肉驱动的仿人下肢，它涉及一种机器人，以解决现有主动机器人采用刚性结构驱动，系统结构复杂，柔顺性差及机器人的能量效率较低的问题，它包括左腿、右腿和骨盆；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节、上踝关节和下踝关节；左腿和右腿通过骨盆连接，骨盆通过髋关节与大腿转动连接，大腿通过膝关节与小腿转动连接，小腿通过上踝关节与踝关节板转动连接；踝关节板通过下踝关节与足部转动连接；大腿上设置有髂肌、股大肌、股外侧肌、股二头肌、半腱肌和股直肌，小腿上设置有胫骨前肌、比目鱼肌、腓肠肌、内收肌和腓骨肌；髂肌和股大肌的上端分别与骨盆铰接。本发明属于仿人机器人领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110579965B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201910899405.6
申请日：2019-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于事件驱动的水面无人艇网络攻击下的容错控制方法，本发明涉及水面无人艇网络攻击下的容错控制方法。本发明的目的是为了解决现有水面无人艇系统中，网络通讯带宽占用率大，数据传送消耗能量大的问题。过程为：一、根据水面无人艇运动学方程，建立水面无人艇系统的状态空间方程；二、基于水面无人艇系统的状态空间方程，引入随机欺骗攻击，建立随机欺骗攻击的数学模型；三、基于随机欺骗攻击的数学模型，建立引入欺骗攻击的水面无人艇系统的状态空间方程；四、设计基于动态事件驱动的容错控制器增益矩阵；五、基于基于动态事件驱动的容错控制器增益矩阵，设计动态事件驱动机制。本发明用于水面无人艇网络攻击下的容错控制方法。
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公开(公告)号：CN109343513B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201811386269.2
申请日：2018-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 基于事件驱动的水面无人艇同步故障检测与控制方法，本发明涉及水面无人艇的故障检测与控制方法。本发明的目的是为了解决现有水面无人艇故障检测和控制方法分开进行，成本高，SFDC模块网络通信带宽占用率大，数据传送消耗能量大，浪费能源的问题。过程为：一、建立水面无人艇系统的状态空间方程；二、设计基于积分型事件驱动的SFDC模块，并建立事件驱动条件下的增广残差系统；三、设计基于积分型事件驱动的SFDC模块的增益矩阵，得到残差信号和控制输入；四、设计积分型事件驱动机制，使增益矩阵成立；五、设计残差评价函数；六、设计残差评价函数阈值，完成水面无人艇故障检测。本发明用于水面无人艇同步故障检测与控制方法。
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公开(公告)号：CN104724201B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510125338.4
申请日：2015-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种带髋部振子准被动双足步行机器人系统，它涉及一种带髋部振子准被动双足步行机器人，以解决现有的主动机器人步态不自然、能耗高，以及现有三维被动机器人冠状面运动不稳定，系统的可靠程度差的问题，它包括髋部总成、两个腿部总成和两个足部总成，髋部总成和两个足部总成之间各布置有一个腿部总成；它还包括髋部振子，髋部振子包括减速机、支座、锥齿轮副、联轴器和齿轮轴；髋部总成包括圆筒、齿条、导轨和两个环状连接件；每个足部总成主要由足板组成；每个腿部总成包括髋腿连接件、直腿和腿足连接件，直腿的上端与髋腿连接件连接。本发明使准被动机器人实现斜坡上稳定的三维步行，同时具有步态自然，能耗低的特点。
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公开(公告)号：CN104724201A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510125338.4
申请日：2015-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种带髋部振子准被动双足步行机器人系统，它涉及一种带髋部振子准被动双足步行机器人，以解决现有的主动机器人步态不自然、能耗高，以及现有三维被动机器人冠状面运动不稳定，系统的可靠程度差的问题，它包括髋部总成、两个腿部总成和两个足部总成，髋部总成和两个足部总成之间各布置有一个腿部总成；它还包括髋部振子，髋部振子包括减速机、支座、锥齿轮副、联轴器和齿轮轴；髋部总成包括圆筒、齿条、导轨和两个环状连接件；每个足部总成主要由足板组成；每个腿部总成包括髋腿连接件、直腿和腿足连接件，直腿的上端与髋腿连接件连接。本发明使准被动机器人实现斜坡上稳定的三维步行，同时具有步态自然，能耗低的特点。
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公开(公告)号：CN105644650B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201511029206.8
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种气电混合驱动的柔性双足机器人，它涉及一种柔性双足机器人，以解决现有柔性双足机器人关节柔性和动态响应特性联动性差，机器人步行效率低和动态稳定性差的问题，它包括左腿、右腿和骨盆；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节和踝关节；髋关节包括单向串联弹性驱动器和髋关节传动机构；单向串联弹性驱动器包括电机、电机座、扭转弹簧、第一轮毂、第二轮毂、第一卡环、第二卡环和髋关节驱动轴；髋关节传动机构包括驱动带轮、从动带轮、传动带和髋关节从动轴；髋关节驱动轴上安装有驱动带轮；膝关节包括膝关节驱动机构和膝关节传动机构。本发明属于仿人机器人领域。
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