公开(公告)号：CN104724201B

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201510125338.4

申请日：2015-03-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 臧希喆 ,  朱延河 ,  刘鑫宇 ,  白记锋 ,  刘义祥

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种带髋部振子准被动双足步行机器人系统，它涉及一种带髋部振子准被动双足步行机器人，以解决现有的主动机器人步态不自然、能耗高，以及现有三维被动机器人冠状面运动不稳定，系统的可靠程度差的问题，它包括髋部总成、两个腿部总成和两个足部总成，髋部总成和两个足部总成之间各布置有一个腿部总成；它还包括髋部振子，髋部振子包括减速机、支座、锥齿轮副、联轴器和齿轮轴；髋部总成包括圆筒、齿条、导轨和两个环状连接件；每个足部总成主要由足板组成；每个腿部总成包括髋腿连接件、直腿和腿足连接件，直腿的上端与髋腿连接件连接。本发明使准被动机器人实现斜坡上稳定的三维步行，同时具有步态自然，能耗低的特点。

公开(公告)号：CN104724201A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201510125338.4

申请日：2015-03-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 臧希喆 ,  朱延河 ,  刘鑫宇 ,  白记锋 ,  刘义祥

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 一种带髋部振子准被动双足步行机器人系统，它涉及一种带髋部振子准被动双足步行机器人，以解决现有的主动机器人步态不自然、能耗高，以及现有三维被动机器人冠状面运动不稳定，系统的可靠程度差的问题，它包括髋部总成、两个腿部总成和两个足部总成，髋部总成和两个足部总成之间各布置有一个腿部总成；它还包括髋部振子，髋部振子包括减速机、支座、锥齿轮副、联轴器和齿轮轴；髋部总成包括圆筒、齿条、导轨和两个环状连接件；每个足部总成主要由足板组成；每个腿部总成包括髋腿连接件、直腿和腿足连接件，直腿的上端与髋腿连接件连接。本发明使准被动机器人实现斜坡上稳定的三维步行，同时具有步态自然，能耗低的特点。