公开(公告)号：CN105417705B

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201511022747.8

申请日：2015-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 魏利 ,  刘璞 ,  李春颖 ,  魏东 ,  魏超

IPC: C02F3/30 ,  C02F103/10

Abstract: 一种基于BESI技术的压裂返排液生物处理方法，本发明涉及基于BESI技术的压裂返排液生物处理方法。本发明是为了解决现有技术成本高和出水含油量大的问题。本发明的具体步骤为：一：压裂返排液经污水进水泵进入厌氧反应装置(2)进行处理，HRT为20～28小时；二：步骤一处理后的压裂返排液进入兼性厌氧反应装置(3)，HRT为20～28小时；三：步骤二处理后的压裂返排液进入好氧反应装置(4)，HRT为44～52小时；四：步骤三处理后的压裂返排液一部分经排放管直接流出，另一部分回流到兼性厌氧反应装置(3)中，两部分的体积比为1：1。本发明应用于压裂返排液生物处理领域。

公开(公告)号：CN105645585A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201511027511.3

申请日：2015-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 魏利 ,  魏东 ,  李春颖 ,  刘璞 ,  魏超

IPC: C02F3/30 ,  H01M8/16

CPC classification number: Y02E60/527 ,  Y02P70/56 ,  C02F3/30 ,  C02F2209/08 ,  H01M8/16

Abstract: 油田压裂反排液处理的连续流生物产电脱盐装置及应用方法，本发明属于炼化废水处理领域，它为了解决现有工业废水处理难度大，生物化学处理难且工业废水中能源浪费的问题。该产电脱盐装置在反应器中设置有阳极室、阴极室和脱盐室，阳离子交换膜和阴离子交换膜之间的区域形成脱盐室，在阳极室和阴极室中设置有碳刷。应用方法：一、向阳极室和阴极室中分别注入活性污泥，培养获得初步产电菌；二、反复添加PBS缓冲液和葡萄糖进行驯化培养；三、油田压裂反排液废水连续产电。本发明将厌氧生物处理和好氧生物处理与MDC工艺相结合，对油田压裂反排液处理的过程中不需要外加能量，还能够获得稳定的电能输出，同时对含盐污水脱盐回收。

公开(公告)号：CN110554709A

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201910843110.7

申请日：2019-09-06

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 张钦宇 ,  殷豪 ,  韩啸 ,  和璧 ,  刘璞

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种分布式的仿生的多智能体自主集群控制方法，包括以下步骤：S1、系统初始化，确定初始位置和速度；S2、对于第个智能体，定位自己通信范围内的邻居智能体；S3、根据邻居智能体计算 ；S4、定位周围障碍物的位置，并计算障碍智能体的位置和速度；S5、根据障碍智能体位置和速度计算 ；S6、计算目标节点的位置和速度，然后计算 ；S7、计算新的位置和新的速度。本发明的有益效果是：可实现多智能体在多个场景的运动控制，在实际中的应用价值较高，对大部分的生物群体都适用，通用性较高。