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公开(公告)号：CN107009347A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710233293.1
申请日：2017-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/0009 , B23P19/00
Abstract: 一种基于炼钢机器人测温、取样工具头放取的柔性装置，本发明涉及一种工具放取装置，本发明的工具头包括筋板法兰、锥形贴合块、连接法兰、接口模块和数据连接管，筋板法兰、锥形贴合块、连接法兰和接口模块由左至右依次设置，筋板法兰的外表面设有数个筋板，数个筋板沿同一圆周均布设置；放置座包括柔性基座、倾斜座板、数个V型柔性块、数个压缩弹簧和数个光电传感器，每个阶梯槽中安装一个V型柔性块，V型柔性块靠近锥形槽一侧设有导向斜口，V型柔性块的V型底部设有轨道，V型柔性块的V型两侧外壁与阶梯槽的内壁之间设有数个压缩弹簧，每个传感器安装孔中装有一个光电传感器，倾斜座板设置在柔性基座的下面。本发明用于炼钢测温及取样。
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公开(公告)号：CN115382729B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210837233.1
申请日：2022-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本申请涉及火箭发动机制造机器人的领域，具体公开了一种紧凑型发动机壳体回转车，包括低温区结构框架A1；位于位于低温区结构框架A1上方的回转摩擦轮组件和限位轮组，位于低温区结构框架A1和回转摩擦轮组件之间的对向同步移动平台及轨道组结构运动区B1、花键皮带轮传动组结构构造区B2。可满足不同直径的长度的发动机壳体的定位装夹及温度在30～80摄氏度范围内的高温回转工作，为现阶段的涂覆工艺及壳体高温回转方法提高了工作效率，保证了衬层涂覆效果与固化精度。
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公开(公告)号：CN116727957A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310843267.6
申请日：2023-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K37/02 , B23K101/06
Abstract: 一种远端定心的管道拟人焊接手法调姿机构，本发明涉及机器人焊接技术领域。本发明为了解决现有焊接机械臂占地空间大、重量沉重、精准焊接编程及标定复杂的问题。本发明包括麦克纳姆轮磁吸小车、远端定心机构和焊枪微控伸缩机构，远端定心机构固接在麦克纳姆轮磁吸小车上，远端定心机构的执行端与焊枪微控伸缩机构连接，焊枪固接在焊枪微控伸缩机构的执行端上，远端定心机构驱动焊枪微控伸缩机构进行角度姿态调整，焊枪微控伸缩机构驱动焊枪进行直线位移调整。本发明用于管道焊接。
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公开(公告)号：CN113550978B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110712090.7
申请日：2021-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明提供一种紧凑型气动高速静压空气主轴，包括主轴基座、中空旋转轴、蜗扇轮、送气组件、气孔压紧环、气孔法兰、气膜铜套组件等多个部件，通过上述各部件中的进气及泄气通道的具体结构和配合方式进行设计，得到一种结构稳定、可应用于导弹壳体曲面内腔涂覆机器人上的紧凑型气动高速静压空气主轴，能在狭小空间内对抛涂头及高粘度胶液进行高速旋转和雾化抛涂作业。
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公开(公告)号：CN112676076A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011455229.6
申请日：2020-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种大跨度可升降的变挠度悬臂抛杆装置，属于火箭发动机装药制造机器人技术领域；包括移动端升降组模块、悬臂杆、平台底座、固定端升降组模块、末端抛涂装置和壳体；平台底座的上表面设置有导轨；移动端升降组模块和固定端升降组模块均设置在导轨上，实现与导轨的滑动配合；悬臂杆轴向平行设置在导轨的上方；且悬臂杆的轴向头端与移动端升降组模块顶部旋转连接；悬臂杆的轴向尾端与搭接在固定端升降组模块顶部；末端抛涂装置套装在悬臂杆的轴向尾端；壳体为中空柱状结构；壳体同轴设置在悬臂杆的轴向尾端；本发明在具有兼顾涂覆质量和效率能力的同时，能在不同长度，不同直径发动机壳体较小的空间内灵活伸缩，从而解决现有技术中存在的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109866241A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910165379.4
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于冶金行业测温探头抓取的紧凑型机械爪，它涉及冶金机器人技术领域。本发明为解决现有人工装枪困难，及其导致工业生产效率低的问题。本发明包括气缸驱动机构、固定支架和两组机械爪执行机构，气缸驱动机构设置在固定支架的前端，机械爪执行机构设置在固定支架的后端，机械爪执行机构包括驱动滑块、滑块导轨、四个传动直杆、两个传动弯杆和两个手爪，滑块导轨固接在固定支架的中部，驱动滑块两端的外侧分别各设有一个传动弯杆，传动弯杆与驱动滑块之间的上下两侧分别各设有一个传动直杆，传动直杆的一端与驱动滑块的端部转动连接，传动直杆的另一端与传动弯杆的一端转动连接，传动弯杆的另一端固接有手爪。本发明用于冶金测温探头的抓取。
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公开(公告)号：CN109570948A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811613127.5
申请日：2018-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种测温探头与测温枪自动对接装置，本发明涉及一种自动对接装置，以解决目前铁水处理厂实现探头与测温枪的对接仍然以人工作业为主，通过手动对接实现探头与测温枪的连接，对工人师傅而言工作环境十分恶劣，对人体造成一定的危害，由于铁水温度较高，也存在一定的安全隐患的问题。本发明它包括张角式机械手、平动机械手、定位板、框架、机械手、两个半锥形板和两个夹爪；张角式机械手、平动机械手和定位板分别固定在框架上，框架设置在机械手上，两个半锥形板分别固定在张角式机械手的两个夹指上，当张角式机械手的夹指处于夹紧闭合状态时，两个半锥形板对接在一起形成锥形筒；所述锥形筒的轴线与定位板垂直。本发明适用于铁水预处理冶炼过程。
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公开(公告)号：CN107009347B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201710233293.1
申请日：2017-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于炼钢机器人测温、取样工具头放取的柔性装置，本发明涉及一种工具放取装置，本发明的工具头包括筋板法兰、锥形贴合块、连接法兰、接口模块和数据连接管，筋板法兰、锥形贴合块、连接法兰和接口模块由左至右依次设置，筋板法兰的外表面设有数个筋板，数个筋板沿同一圆周均布设置；放置座包括柔性基座、倾斜座板、数个V型柔性块、数个压缩弹簧和数个光电传感器，每个阶梯槽中安装一个V型柔性块，V型柔性块靠近锥形槽一侧设有导向斜口，V型柔性块的V型底部设有轨道，V型柔性块的V型两侧外壁与阶梯槽的内壁之间设有数个压缩弹簧，每个传感器安装孔中装有一个光电传感器，倾斜座板设置在柔性基座的下面。本发明用于炼钢测温及取样。
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公开(公告)号：CN107962554A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711345418.6
申请日：2017-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0009
Abstract: 一种高精度大跨度炼钢承载悬臂旋转台，它涉及冶金行业机器人技术领域。本发明为解决现有冶金行业特定工位机器人本身自重和工作能力两方面的局限性的问题。本发明包括悬臂承载回转臂、精度可调节啮合传动装置和立式双旋转半径拖链盒，悬臂承载回转臂包括固定基座、转台轴承、轴承过渡件、大跨度回转臂和传动齿圈，精度可调节啮合传动装置包括调隙齿轮组、可调节传动轴箱和伺服电机，立式双旋转半径拖链盒包括链盒坐板、外圈拖链轨道板、拖链、内圈拖链轨道板、拖链限位挡板和上链盒扣板。本发明用于冶金行业机器人。
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公开(公告)号：CN115388136B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210836397.2
申请日：2022-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 一种具有张紧闭环张紧绳的涂覆设备，涉及某自制喷涂设备技术领域，包括张紧组件，快速拆装组件，从动机构。所述张紧组件包括第一导向轮组件和第二导向轮组件，张紧安装座，导向光轴，第一张紧轮组件和第二张紧轮组件，调节螺杆，可拆卸转轴内六方，可拆卸转轴外六方，第一端盖，圆环基座，快速拆装安装座，加强支架，所述快速拆装组件包括快速拆装基座，转轴，快速拆装基座，第二端盖，转轴。本发明用于某喷涂设备。解决了喷涂头的安装张紧、日常清洗喷涂头的快速拆卸以及解决后期喷涂头位置校准调试的问题。
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