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公开(公告)号：CN115382729B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210837233.1
申请日：2022-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本申请涉及火箭发动机制造机器人的领域，具体公开了一种紧凑型发动机壳体回转车，包括低温区结构框架A1；位于位于低温区结构框架A1上方的回转摩擦轮组件和限位轮组，位于低温区结构框架A1和回转摩擦轮组件之间的对向同步移动平台及轨道组结构运动区B1、花键皮带轮传动组结构构造区B2。可满足不同直径的长度的发动机壳体的定位装夹及温度在30～80摄氏度范围内的高温回转工作，为现阶段的涂覆工艺及壳体高温回转方法提高了工作效率，保证了衬层涂覆效果与固化精度。
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公开(公告)号：CN114184129A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111242854.7
申请日：2021-10-25
Applicant: 上海航天化工应用研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/06
Abstract: 本发明提供一种两头带收口发动机衬层测厚装置，当进行发动机衬层测厚时，发动机大开口朝右放到支承架上，用定位挡块对壳体定位，测厚杆端头沿轴心移入壳体内部测量初始面，如果测厚杆碰到壳体内表面，碰撞传感器发出信号，测厚杆停止移动。移动到位后，探头上的激光测距传感器测量探头到壳体内表面距离，探头伸出测厚杆，距壳体内衬层规定距离探头停止移动，剪式升降平台微调光谱测厚仪与衬层的距离，使衬层处于测厚仪测量范围内，白光光谱仪传感器利用光谱共焦原理进行衬层厚度测量，采集测量数据后，探头降下，测厚杆后退到下一测量停，继续重复测量过程，依次对所有要求截面的点测试涂覆衬层厚度。
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公开(公告)号：CN115382729A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210837233.1
申请日：2022-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本申请涉及火箭发动机制造机器人的领域，具体公开了一种紧凑型发动机壳体回转车，包括低温区结构框架A1；位于位于低温区结构框架A1上方的回转摩擦轮组件和限位轮组，位于低温区结构框架A1和回转摩擦轮组件之间的对向同步移动平台及轨道组结构运动区B1、花键皮带轮传动组结构构造区B2。可满足不同直径的长度的发动机壳体的定位装夹及温度在30～80摄氏度范围内的高温回转工作，为现阶段的涂覆工艺及壳体高温回转方法提高了工作效率，保证了衬层涂覆效果与固化精度。
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公开(公告)号：CN114184129B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111242854.7
申请日：2021-10-25
Applicant: 上海航天化工应用研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/06
Abstract: 本发明提供一种两头带收口发动机衬层测厚装置，当进行发动机衬层测厚时，发动机大开口朝右放到支承架上，用定位挡块对壳体定位，测厚杆端头沿轴心移入壳体内部测量初始面，如果测厚杆碰到壳体内表面，碰撞传感器发出信号，测厚杆停止移动。移动到位后，探头上的激光测距传感器测量探头到壳体内表面距离，探头伸出测厚杆，距壳体内衬层规定距离探头停止移动，剪式升降平台微调光谱测厚仪与衬层的距离，使衬层处于测厚仪测量范围内，白光光谱仪传感器利用光谱共焦原理进行衬层厚度测量，采集测量数据后，探头降下，测厚杆后退到下一测量停，继续重复测量过程，依次对所有要求截面的点测试涂覆衬层厚度。
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公开(公告)号：CN108994949B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201810724538.5
申请日：2018-07-04
Applicant: 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明实施例提出了一种包覆药柱钻孔整形装置，其特征在于，包括：防爆柜，防爆柜为装置的保护结构，套设在装置的最外侧，用于支撑装置内部的各结构；抱爪组件，抱爪组件包括抱爪单元及抱爪单元的驱动机构；抱爪单元用于夹紧药柱；抱爪组件固定安装于一个下部框架的上平面；摄像组件，摄像组件包括摄像单元及摄像单元的驱动机构；摄像单元用于图像采集、分析识别，获取药柱的银丝位置；摄像组件固定置于抱爪单元的下侧，安装于下部框架的内部；直角坐标机构，直角坐标机构安装于下部框架上；钻头组件，钻头组件安装于直角坐标机构上；直角坐标机构带动钻头组件移动到钻孔的标识点坐标位置，并且带动钻头组件进行旋转沿轴向进给，对药柱钻孔。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109436693B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201811177870.0
申请日：2018-10-10
Applicant: 上海航天化工应用研究所
IPC: B65G25/06
Abstract: 本发明的危险作业环境下防粉尘传送装置，皮带连接块安装在底板的下表面上；底板的上表面的两端各设有一钢带辅支板；内侧钢带支撑滚转系统为两套，分别设置在底板的上表面上的两端，且位于两块钢带辅支板之间；外侧钢带支撑滚转系统为两套，分别设置在工作台护板的下表面的两端；工作台护板通过连接件与底板连接；两套外侧钢带支撑滚转系统分别与两块钢带辅支板相对，外侧钢带支撑滚转系统与与其相对的钢带辅支板之间留有一定间隙；钢带从一端的外侧钢带支撑滚转系统与钢带辅支板之间的间隙穿过，经同一端的内侧钢带支撑滚转系统到另一端的内侧钢带支撑滚转系统，再从另一端的外侧钢带支撑滚转系统与钢带辅支板之间的间隙穿出。
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公开(公告)号：CN115266759B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210579906.8
申请日：2022-05-25
Applicant: 上海航天化工应用研究所
IPC: G01N21/952 , G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种基于剪切散斑干涉的药柱脱粘缺陷在线自动识别方法，是一种真空激励下基于激光剪切散斑干涉技术的药柱缺陷自动识别算法。针对药柱弧面反射、脱粘界面不均匀、环境振动等生产工况及干扰影响下的脱粘缺陷在线识别问题，该方法通过基于双重自适应中值滤波算法有效抑制背景噪声，提取缺陷轮廓特征；通过基于数学形态学的图像处理方法增强脱粘缺陷特征，有效联通缺陷轮廓、填充缺陷散斑相位环、平滑边缘；通过基于概率统计的滑动间隔序列图像判别方法抑制随机噪声，提高识别准确率。经上述步骤，该方法实现药柱脱粘缺陷的准确、高效在线自动识别，适用于对药柱表面包覆层脱粘等缺陷进行无损检测。
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公开(公告)号：CN115971525A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210986900.2
申请日：2022-08-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
IPC: B23B35/00 , B23Q15/12 , G05B19/416
Abstract: 本发明公开了一种基于温度控制的固体火箭发动机包覆药柱整形方法及系统，其中，该方法包括：根据钻头转速动态调整时间tn和钻头进给速度动态调整时间tv得到有关动态调整总时间t0的多项式规划函数；根据当前包覆药柱打孔温度T1相应的钻头转速n1、当前包覆药柱打孔温度T1相应的进给速度v1、目标温度T2相应的钻头转速n2和目标温度T2相应的进给速度v2得到关于钻头转速动态调整时间tn和钻头进给速度动态调整时间tv的函数；根据关于钻头转速动态调整时间tn和钻头进给速度动态调整时间tv的函数得到实际测量的温度相对应的钻头转速和进给速度。本发明达到了对固体火箭发动机包覆药柱钻削安全高效自适应整形，在保障生产安全的同时维护产率的稳定。
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公开(公告)号：CN115439418A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210988901.0
申请日：2022-08-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明涉及一种固体火箭发动机包覆药柱银丝位置视觉识别定位方法，包括：采集包覆药柱端面银丝图像；提取图像ROI区域；识别图像银丝白点；图像膨化处理；去除不合格点；采用非完全信息银丝点识别算法获取全部银丝坐标；驱动执行机构按照银丝坐标进行运动；对包覆药柱端面进行钻孔整形。由于固体火箭发动机包覆药柱端面银丝钻孔整形过程中，存在视觉测量信息不完整现象，采用非完全信息银丝点识别算法获取全部银丝坐标，可实现在缺失大部分视觉信息的前提下，实现端面银丝整形加工。该方法减少了工艺等待时间，包覆药柱端面银丝钻孔加工的成功率和效率高，可适应具有不同数量的端面金属丝钻孔要求，适应性强、可靠性高。
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公开(公告)号：CN115266759A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210579906.8
申请日：2022-05-25
Applicant: 上海航天化工应用研究所
IPC: G01N21/952 , G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种基于剪切散斑干涉的药柱脱粘缺陷在线自动识别方法，是一种真空激励下基于激光剪切散斑干涉技术的药柱缺陷自动识别算法。针对药柱弧面反射、脱粘界面不均匀、环境振动等生产工况及干扰影响下的脱粘缺陷在线识别问题，该方法通过基于双重自适应中值滤波算法有效抑制背景噪声，提取缺陷轮廓特征；通过基于数学形态学的图像处理方法增强脱粘缺陷特征，有效联通缺陷轮廓、填充缺陷散斑相位环、平滑边缘；通过基于概率统计的滑动间隔序列图像判别方法抑制随机噪声，提高识别准确率。经上述步骤，该方法实现药柱脱粘缺陷的准确、高效在线自动识别，适用于对药柱表面包覆层脱粘等缺陷进行无损检测。
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