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公开(公告)号：CN109570948B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201811613127.5
申请日：2018-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种测温探头与测温枪自动对接装置，本发明涉及一种自动对接装置，以解决目前铁水处理厂实现探头与测温枪的对接仍然以人工作业为主，通过手动对接实现探头与测温枪的连接，对工人师傅而言工作环境十分恶劣，对人体造成一定的危害，由于铁水温度较高，也存在一定的安全隐患的问题。本发明它包括张角式机械手、平动机械手、定位板、框架、机械手、两个半锥形板和两个夹爪；张角式机械手、平动机械手和定位板分别固定在框架上，框架设置在机械手上，两个半锥形板分别固定在张角式机械手的两个夹指上，当张角式机械手的夹指处于夹紧闭合状态时，两个半锥形板对接在一起形成锥形筒；所述锥形筒的轴线与定位板垂直。本发明适用于铁水预处理冶炼过程。
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公开(公告)号：CN110646117B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201911053812.1
申请日：2019-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自动输送测温探头装置及测温探头上料方法，它属于冶金机器人技术领域，以解决现有的测温探头的搬运、测温探头与测温枪的对位连接以及测温探头向铁水中插入都需要通过人工来完成，对工人师傅而言工作环境十分恶劣，且存在安全隐患。尤其是高温扬尘，钢液飞溅会对人体健康造成较大影响。本发明包括包括接收装置和两套料仓装置；每套料仓装置包括架体、托板和多对测温棒挡料单元；每个测温棒挡料单元包括推拉式电磁铁、联轴器、基座和挡杆；推拉式电磁铁固定在基座上，挡杆滑动设置在基座上，且挡杆与推拉式电磁铁的输送轴之间通过联轴器连接；每对测温棒挡料单元上各自的基座分别固定在托板的两侧，多对测温棒挡料单元呈一排设置。
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公开(公告)号：CN110646117A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911053812.1
申请日：2019-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自动输送测温探头装置及测温探头上料方法，它属于冶金机器人技术领域，以解决现有的测温探头的搬运、测温探头与测温枪的对位连接以及测温探头向铁水中插入都需要通过人工来完成，对工人师傅而言工作环境十分恶劣，且存在安全隐患。尤其是高温扬尘，钢液飞溅会对人体健康造成较大影响。本发明包括包括接收装置和两套料仓装置；每套料仓装置包括架体、托板和多对测温棒挡料单元；每个测温棒挡料单元包括推拉式电磁铁、联轴器、基座和挡杆；推拉式电磁铁固定在基座上，挡杆滑动设置在基座上，且挡杆与推拉式电磁铁的输送轴之间通过联轴器连接；每对测温棒挡料单元上各自的基座分别固定在托板的两侧，多对测温棒挡料单元呈一排设置。
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公开(公告)号：CN112957691A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110155514.4
申请日：2021-02-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种融合人体深感觉与前庭觉的体感模拟并联运动平台，属于康复训练机器人技术领域。本发明针对现有康复装备结构复杂，并且运动形式单一的问题。包括两个运动单元，两个运动单元呈镜像对称设置；三个直线副在L型基座竖直段的内表面上沿竖直方向水平等间隔设置，每个直线副上设置两个滑块，滑块通过电机驱动；每个滑块通过一号球铰对应连接一个连杆的一端；动平台的驱动连接段的两侧侧面分别由上至下设置三个连接点，每个连接点通过二号球铰对应连接一个连杆的另一端；动平台的水平段作为脚部支撑面；滑块在电机的驱动下沿直线副移动，通过连杆带动动平台实现六自由度的运动。本发明可带动人体实现对多种多样运动的模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109570948A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811613127.5
申请日：2018-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种测温探头与测温枪自动对接装置，本发明涉及一种自动对接装置，以解决目前铁水处理厂实现探头与测温枪的对接仍然以人工作业为主，通过手动对接实现探头与测温枪的连接，对工人师傅而言工作环境十分恶劣，对人体造成一定的危害，由于铁水温度较高，也存在一定的安全隐患的问题。本发明它包括张角式机械手、平动机械手、定位板、框架、机械手、两个半锥形板和两个夹爪；张角式机械手、平动机械手和定位板分别固定在框架上，框架设置在机械手上，两个半锥形板分别固定在张角式机械手的两个夹指上，当张角式机械手的夹指处于夹紧闭合状态时，两个半锥形板对接在一起形成锥形筒；所述锥形筒的轴线与定位板垂直。本发明适用于铁水预处理冶炼过程。
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公开(公告)号：CN117224368A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311388871.0
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/04
Abstract: 一种用于平衡障碍患者的康复训练机器人，属于康复训练机器人。为了解决现有的平衡障碍康复训练机器人仅能实现6自由度的运动，运动空间有限，运动性能较差，患者所能体验的运动模式有限，运动幅度较小，无法达到深层刺激的问题。本发明包括支撑架体、两个前庭觉平台机构、两个深感觉平台机构、悬吊减重机构、防护支撑机构、显示屏和传感器系统，两个前庭觉平台机构对称安装在支撑架体内，每个前庭觉平台机构上安装一个深感觉平台机构；防护支撑机构安装在支撑架体的顶壁上，悬吊减重机构安装在支撑架体上，并处于防护支撑机构内；显示屏安装在支撑架体上，传感器系统安装在平衡障碍患者的身体上和脚底部。本发明主要用于平衡障碍患者的康复训练。
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公开(公告)号：CN114767471A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210535451.X
申请日：2022-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02 , G06F30/20 , G06F111/06
Abstract: 基于洗出算法的医疗康复训练机器人控制方法及设备，属于控制技术领域。本发明是为了解决现有的洗出算法滤波器参数经验值并不适合平衡障碍康复训练，且难以对康复训练机器人进行有效控制的问题。本发明采用的洗出算法为经过参数优化的洗出算法，优化过程中，基于加速度信号的拉式变换、耳石模型的传递函数和x方向高通滤波器建立x方向加速度的体感误差函数，基于滚转角速度的拉氏变换、半规管模型的传递函数和x方向倾斜协调滤波器建立x方向角速度的体感误差函数，并进一步建立优化目标，利用优化目标得到经过参数优化的洗出算法的控制参数。本发明主要用于医疗康复训练机器人的控制。
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公开(公告)号：CN112957691B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110155514.4
申请日：2021-02-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种融合人体深感觉与前庭觉的体感模拟并联运动平台，属于康复训练机器人技术领域。本发明针对现有康复装备结构复杂，并且运动形式单一的问题。包括两个运动单元，两个运动单元呈镜像对称设置；三个直线副在L型基座竖直段的内表面上沿竖直方向水平等间隔设置，每个直线副上设置两个滑块，滑块通过电机驱动；每个滑块通过一号球铰对应连接一个连杆的一端；动平台的驱动连接段的两侧侧面分别由上至下设置三个连接点，每个连接点通过二号球铰对应连接一个连杆的另一端；动平台的水平段作为脚部支撑面；滑块在电机的驱动下沿直线副移动，通过连杆带动动平台实现六自由度的运动。本发明可带动人体实现对多种多样运动的模拟。
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公开(公告)号：CN110697302B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201910962840.9
申请日：2019-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G1/04
Abstract: 应用冶金行业的长阶梯轴式测温取样棒的自动化料仓装置，涉及冶金行业机器人技术领域。为解决现有技术采用人工的方式，手动实现长阶梯轴式测温取样棒的搬运以及对位连接等，工作的环境极其恶劣，存在安全隐患，对身体的健康造成极大的影响，工作效率较低问题。底座上表面的一端设有机架，且机架的底面与底座的上表面之间沿轴线方向设有n个V型导向槽，机架的内部设有两个仓架送料单元，且对称设置，两个仓架送料单元的两个出口处与V型导向槽对应，机架的侧面沿短边中线处设有支撑杆，支撑杆的底端设有导向单元，底座上表面靠近V型导向槽设有夹持单元，夹持单元通过导轨与底座滑动连接；本发明适用于对测温取样棒的搬运和对位连接。
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