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公开(公告)号：CN110307995A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910453465.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 同济大学
IPC: G01M17/007 , G01M99/00
Abstract: 本发明涉及一种用于自动驾驶汽车边缘测试的测试方法，属于自动驾驶测试领域，该方法首先从被测自动驾驶汽车的功能模块中选取需要被测试的自动驾驶汽车功能；基于该功能对外界环境信息的处理方式，然后从信息获取情况模块中选取获得到的信息情况；基于以上被测功能对信息获取或处理的失效情况，接着从触发生成边缘测试用例因素模块中选取触发生成边缘测试用例的因素；基于知识分析的方法，进而从因素发生条件模块中选取该因素发生的所需条件；基于以上因素发生所需条件与要素类别的关系，从边缘用例要素库模块中匹配合适的要素，组合其他一般要素，最后生成完整的边缘测试用例。与现有技术相比，本发明具有覆盖情况全面，测试准确度高等优点。
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公开(公告)号：CN114970318B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210431404.0
申请日：2022-04-22
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N20/00 , G06Q10/0635 , G06Q50/40 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种基于行为结果双代理模型的自动驾驶系统安全测评方法，包括：测试采样，基于行为代理模型和结果代理模型进行加速测试，通过测试采样，获取被测自动驾驶车辆在逻辑场景下安全性能的历史测试样本集；安全评估，基于历史测试样本集，对被测自动驾驶车辆在该逻辑场景下的整体安全性进行评估，得到全面安全评估结果。其中，测试采样阶段包括初始化采样和循环相连的四个步骤：代理模型构建/更新、代理采样、价值计算、实际测试；安全评估阶段包括树模型构建、危险子空间超体积估计、危险模态识别和评估结果可靠性估计四个步骤。与现有技术相比，本发明能够高效、可靠地对自动驾驶系统在逻辑场景空间内的安全性进行全面的综合测试和评估。
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公开(公告)号：CN114862157B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210432321.3
申请日：2022-04-22
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q10/063 , G06Q50/40
Abstract: 本发明涉及一种支持运行设计域评估的高等级自动驾驶系统评价方法，包括：对自动驾驶系统声明ODD覆盖率进行量化评价；对自动驾驶系统声明ODD完整性进行量化评价；在声明ODD范围内生成测试场景，并对自动驾驶系统进行测试；基于测试结果，对自动驾驶系统在ODD范围内的功能进行评价；结合声明ODD评价结果和ODD范围内自动驾驶功能评价结果，计算得到自动驾驶系统综合评价结果。本发明充分考虑不同等级自动驾驶系统ODD的优劣程度，结合自动驾驶功能多维度评价结果，能够面向L2到L4等级自动驾驶系统进行综合评价，实现了支持ODD评估的一种评价方案，能够更全面地对高等级自动驾驶系统进行评价，为自动驾驶汽车的技术发展和产品落地提供有力支撑。
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公开(公告)号：CN111723458B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010386871.7
申请日：2020-05-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向自动驾驶决策规划系统仿真测试场景自动化生成方法，该方法包括以下步骤：步骤1：基于关键字的场景描述：根据用户需求，对需要描述的场景采用关键字进行语义描述；步骤2：将语义描述中的关键字数据化；步骤3：基于关键字数据化处理后的语义描述批量生成场景文件。与现有技术相比，本发明具有可以快速建立多样化的自动驾驶仿真场景等优点。
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公开(公告)号：CN114973188A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210473739.9
申请日：2022-04-29
Applicant: 同济大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及一种驾驶场景分类编码方法及其系统，该方法包括：对场景的数据进行预处理和标识，确定获取场景中的动静态场景要素以及情景交互信息的数据来源；识别场景组成要素，并根据其包含的动静态要素，选取关键变量进行分类与编码；识别场景中的情景交互信息，依照交通状况和交互关系进行分类和编码；对涉及的补充信息进行属性库的建立和编码。与现有技术相比，本发明能够对车辆采集的数据进行驾驶场景分类和编码，从而实现驾驶场景的高效利用，有效提高车辆采集数据的利用率和使用效率、提高车辆相关技术的开发和测评效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114021327A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111265801.7
申请日：2021-10-28
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶汽车感知系统性能量化评估方法，包括以下步骤1)根据自动驾驶功能和设计运行域，获取功能场景以及感知系统性能要求；2)收集感知系统评价指标，构建自动驾驶汽车感知系统评价体系；3)分析感知系统的触发条件，构建感知系统具体测试场景；4)在具体测试场景中测试验证感知系统，是否满足性能要求，进行感知系统迭代，直至满足性能要求。5)输出感知系统评价结果。与现有技术相比，本发明满足感知系统开发过程评估需求，为面向预期功能安全的自动驾驶汽车感知系统开发提供引导，可操作性强，易于操作。
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公开(公告)号：CN112729366A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011530677.8
申请日：2020-12-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶场地测试的天气模拟设备测试评价方法及装置。该方法包括搭建传感器试验平台；选取天气量化指标和传感器表现评价指标体系；设计相应的真实天气试验，并采集天气数据和传感器数据；根据指标体系对相应数据进行处理，得到天气量化参数和传感器表现评价结果；选取部分数据作为训练样本，训练映射模型；利用剩余数据映射模型进行有效性验证；最后，针对待评价的天气模拟设备进行同样的试验，运用该映射模型得到相应的传感器期望表现，以实现对天气模拟设备保真度的客观测试评价。该发明能够综合考虑不同天气量化参数对传感器表现的影响，从天气参数耦合效应对传感器的综合影响出发，实现对天气模拟设备保真度的客观测试评价。
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公开(公告)号：CN109885870A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910021029.0
申请日：2019-01-09
Applicant: 同济大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种用于自动驾驶汽车预期功能安全的验证方法及系统，所述方法包括基于对象车辆的系统框架，确定危险事件和触发事件；危险事件评估与筛选；确定触发事件的接受度；以及验证触发事件是否满足预设的接受度，所述系统包括：第一平台，用以识别自动驾驶车辆的危险事件，导出对应触发事件以及触发事件概率；第二平台，用于确定危险事件的ASIL等级，并根据ASIL评级和对应触发事件概率，确定对应的触发事件容忍度或错误率目标；第三平台，用于复现触发事件并对自动驾驶车辆进行测试，验证触发事件是否达到所设定目标，本发明满足了自动驾驶汽车功能开发中对预期功能安全评估的需求；提供了量化的、可验证的评估要求；且可操作性强。
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公开(公告)号：CN109765060A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811640236.6
申请日：2018-12-29
Applicant: 同济大学
IPC: G01M17/007 , G08G1/01
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆交通协调性虚拟测试系统及方法，通过规划系统硬件在环仿真测试方式，在虚拟仿真平台中根据测试需求设置相应的交互测试场景，以单个或多个自动驾驶车辆智能控制器为被测主体，通过驾驶模拟器和VR设备等方式引入虚拟被测车辆乘员和其他虚拟交通参与者，进行复杂交通流下的多车交互场景模拟。测试过程中将采集包含虚拟被测车辆在内的所有虚拟交通参与者的运动轨迹、虚拟被测车辆乘员和其他虚拟交通参与者的控制者的主观评判及各项交互舒适性相关生理指标，开展不同渗透率下的多场景自动驾驶车辆交通协调性测试，用以验证自动驾驶车辆是否具备在行驶过程中与其他交通参与者进行良好交互的能力。
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公开(公告)号：CN109187042A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810898937.3
申请日：2018-08-08
Applicant: 同济大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆爆胎工况行驶性能测试系统及测试方法，该系统包括试验场、模拟爆胎装置、车载传感设备、车外监控设备、数据采集设备和后台PC机，所述的试验场设置测试道路，所述的模拟爆胎装置设置在测试道路中的设定位置，所述的车载传感器设置在车辆中并记录车辆行驶过程中的状态参数，所述的车外监控设备设置在试验场中并记录车辆行驶的位置姿态，所述的车载传感设备和车外监控设备均通过数据采集设备连接至后台PC机。与现有技术相比，本发明能够高效可靠地完成对自动驾驶车辆爆胎工况行驶性能的测试验证，填补了自动驾驶车辆危险工况测试领域的空白，为自动驾驶车辆的准入标准研究提供参考依据。
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