公开(公告)号：CN114419156A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210064122.1

申请日：2022-01-20

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  李维钧 ,  张逸

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/28 ,  G06V10/764 ,  G06V10/25 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明涉及机械技术领域，公开了一种转子和摆块运动角度确定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据当前旋转运动图像确定像素位置坐标；根据像素位置坐标通过目标图像坐标转换函数对当前旋转运动图像进行极坐标转换；通过目标像素设置函数对当前平动图像进行分类处理；根据当前平动图像的分辨率对目标关注区域图像进行计算，得到转子运动角度和摆块运动角度；由于本发明是通过目标图像坐标转换函数对当前旋转运动图像进行极坐标转换，根据目标像素设置函数对当前平动图像进行二值化处理，再基于当前平动图像的分辨率计算转子和摆块运动角度，相较于现有技术通过角度传感器测量运动角度，能够有效提高确定转子和摆块运动角度的准确性。

公开(公告)号：CN116494708A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310517223.4

申请日：2023-05-09

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  张浩森 ,  谭小强 ,  李维钧 ,  鞠丽娟

IPC: B60G17/018 ,  G06V20/58 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  B60G17/019

Abstract: 本发明公开一种基于计算机视觉的车身高度调节方法，建立交通信号灯识别模型及预训练；不断从总线获取车速信息，与临界速度比较；车速达到判断条件时，相应的计数器加一，计数器达到设定值时，执行视觉检测；车速处于临界车速上或者介于两临界车速间时，计数器计数，当计数器达到设定值时，此模式下的三种计数器都清零；视觉检测是对车辆前方的环境进行检测；将获取数据加载至训练好的交通信号灯识别模型进行检测，根据检测结果决定是否执行高度调节；未检测到交通信号灯，进行高度调节；检测到交通信号灯，保持高度不做调节。本发明的优点是避免在临界速度上的波动造成频繁无用的高度调节。

公开(公告)号：CN116373991A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310230813.9

申请日：2023-03-11

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  刘凯 ,  李泽凡 ,  谭小强 ,  李维钧 ,  厉逸航 ,  鞠丽娟

IPC: B62D6/00 ,  B62D15/02 ,  B62D5/04 ,  G05B11/42 ,  B62D113/00

Abstract: 本发明公开一种用于配有EPS车辆的增量式双环PID方向盘控制方法，其控制系统为双环增量式PID控制器，以方向盘转角为输入建立外环控制器控制方向盘转速，内环控制器控制方向盘手力矩增量，实现方向盘的转角控制；同时对双环增量式PID控制器的参数进行标定。本发明的优点是仅利用方向盘转角信号，有效减小控制系统的复杂程度，尤其是可实现路面附着条件不确定下的转向精确控制。

公开(公告)号：CN116330913A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310540250.3

申请日：2023-05-13

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  宗健壮 ,  李维钧 ,  谭小强 ,  鞠丽娟

IPC: B60G17/052 ,  B60G17/015 ,  B60G17/018

Abstract: 本发明公开一种基于无模型自适应控制的电控空气悬架系统高度控制方法，拟合一个受控系统的数据模型，并使用受控系统的输入输出数据对该拟合的数据模型的参数进行在线估计，ECAS控制器输出电磁阀占空比给电磁阀，电磁阀连接气源，同时空气弹簧连接电磁阀，电磁阀控制空气弹簧的高度实现对车身高度的控制。本发明的优点是应用于低配车型，省去了车辆安装空气压强传感器的成本，也省略了车辆悬架系统的数学建模过程，控制精度从理论上得到保证。

公开(公告)号：CN115201805A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210545217.5

申请日：2022-05-19

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  刘兆勇 ,  李维钧 ,  李泽凡 ,  鞠丽娟

IPC: G01S13/66 ,  H04L69/22

Abstract: 本发明公开了一种数据处理方法、装置、终端设备以及存储介质，通过获取目标雷达的当前帧报文信息；对所述当前帧报文信息进行解析，得到目标ID及对应的解析信息，并将所述目标ID及对应的解析信息填入预先建立的信息存储矩阵；从所述信息存储矩阵中选取与预设条件相符的目标ID，并将所述与预设条件相符的目标ID对应的解析信息作为当前帧输出信息。通过对报文信息进行解析得到目标ID及对应的解析信息，并对应填入信息存储矩阵，进而从信息存储矩阵中选取符合预设条件的目标ID得到输出信息，实现了对报文信息的有效归集和整理，从而提高了雷达跟踪获取目标信息的便利性。

公开(公告)号：CN114444610A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202210120185.4

申请日：2022-02-07

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  李维钧 ,  张逸 ,  鞠丽娟

IPC: G06K9/62 ,  G06F17/16 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明公开了一种摆块运动曲线拟合方法、装置、设备和可读存储介质，该方法包括：获取摆块运动影像，对摆块运动影像中的标志物进行特征点检测，得到特征点描述子集合，并根据特征点描述子集合进行像素点匹配，以确定匹配像素点集合；根据匹配像素点集合计算得到摆块的旋转运动中心坐标和旋转角度，并根据旋转运动中心坐标和旋转角度，拟合得到摆块的运动曲线。本发明通过确定摆块运动影像中的标志物的特征点描述子集合，并根据特征点描述子集合确定匹配像素点集合，并根据匹配像素点集合计算得到摆块的旋转运动中心坐标和旋转角度，进而拟合得到摆块的运动曲线，提高了摆块运动曲线拟合的准确率。