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公开(公告)号：CN109878348A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910114528.4
申请日：2019-02-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于前后轴分布式驱动电动车的运动控制系统及方法，该系统包括实测传感器单元、油门解析单元、俯仰运动控制单元和电机控制器。实测传感器单元用于获取当前车辆车速及各轮悬架位移信息，油门解析单元根据油门踏板开度和当前电机转速得到需求转矩，俯仰运动控制单元根据实测数据和需求转矩计算分配至前后轴电机的分配力矩，电机控制器控制前后2个轴上的驱动电机工作。本发明适用于前后轴分布式驱动电动汽车，能有效地在车辆加速行驶的过程中降低车身俯仰运动幅度和速度，提升车辆舒适性。
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公开(公告)号：CN101508282A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910047128.2
申请日：2009-03-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种用于车辆线控电液复合制动的制动阀及其控制方法，其包括踏板感觉弹簧、制动踏板、机械作用端、机械作用弹簧、制动阀芯，其还包括踏板位置传感器、电子控制器、电磁线圈、衔铁，踏板位置传感器安装于踏板上，衔铁设于减压阀芯上靠近制动踏板端，衔铁的两侧设有相应的电磁线圈，通过导线将传感器、电子控制器、电磁线圈相连接。传感器感应踏板的位移产生相应信号发送给电子控制器，使其为线圈提供相应电流，线圈产生电磁力控制制动阀芯移动而制动；当产生电气故障时，其还可以通过驾驶员深踩踏板进行机械制动。本发明结构简单，能实现制动管路液压力的线控制，并具备电气故障下的机械备份制动能力。
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公开(公告)号：CN119568097B
公开(公告)日：2025-05-20
申请号：CN202510135561.0
申请日：2025-02-07
Applicant: 同济大学 , 上海同驭汽车科技有限公司
IPC: B60T13/68
Abstract: 本申请公开了一种电子液压制动系统，包括踏板、油壶模块、制动主缸、建压单元及车轮制动单元，制动主缸内部滑动设有两个制动活塞，两个制动活塞将制动主缸内部分隔为三个制动腔，本申请实施例中，采用上述的一种电子液压制动系统，于制动主缸内设置三个制动腔，于踏板、制动主缸解耦状态下，通过建压单元与第一联动电磁阀或第二联动电磁阀的配合，能够实现对车轮制动单元的制动控制，同时建压单元的建压缸能够与制动主缸、车轮制动单元连通，在制动主缸、车轮制动单元漏油失效时能够对其进行补油，从而实现制动系统的漏油故障修复，进一步提高制动系统的安全冗余能力。
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公开(公告)号：CN114049542B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202111253666.4
申请日：2021-10-27
Applicant: 同济大学
IPC: G06V10/80 , G06T5/70 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/30 , G01S17/931 , G01S17/89 , G01S17/86 , G01C3/00
Abstract: 本发明涉及一种动态场景下基于多传感器的融合定位方法，该方法包括：S1、获取动态视觉传感器相机采集的动态事件点云以及激光雷达采集的环境点云数据；S2、对动态事件点云进行处理并滤除噪声事件得到动态物体图像；S3、对动态物体图像中的动态物体进行识别，框选动态物体区域；S4、将动态物体区域映射至环境点云数据中剔除动态物体点云获取静态环境点云；S5、将静态环境点云与地图特征进行配准，获取定位信息。与现有技术相比，本发明定位精度和鲁棒性大大提高。
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公开(公告)号：CN118330629A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410474835.4
申请日：2024-04-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于序列4D雷达点云生成全局描述子的地点识别方法，包括：针对4D雷达帧序列，去除动态点后进行BEV特征图提取，并估计自车速度，得到各帧对应的BEV特征图及雷达自速度；利用雷达自速度进行轨迹引导的可变形特征图对齐处理，得到多个在不同空间尺度下对齐的BEV特征图；采用可变形时空金字塔特征聚合方式，对多个在不同空间尺度下对齐的BEV特征图进行聚合处理，得到聚合BEV特征图；通过压缩聚合BEV特征图，生成全局描述子，以此获得地点识别结果。与现有技术相比，本发明利用4D雷达点集序列中存在的时空上下文信息，能够增强4D雷达点云对场景的表征能力，通过编码序列4D雷达点云以生成具有判别力的全局描述符，能够提高地点识别的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118097600A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410335563.X
申请日：2024-03-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种特征级多源多模态云端感知融合系统及方法，该系统包括传感器、网联智能车辆、路端设备、无线通讯单元和云端计算平台；该方法包括以下步骤：车端和路端分别获取多源多模态感知数据；根据获取的多源多模态感知数据，编码不同模态下的BEV感知特征；车端和路端将BEV感知特征传输至云端进行空间对齐处理，之后依次进行多模态分支协同特征融合、跨模态特征动态融合，输出得到云端融合BEV特征；针对云端融合BEV特征进行解码处理，输出得到动态目标信息。与现有技术相比，本发明能够提高云端感知融合的鲁棒性、准确性和可扩展性，通过结合车端和路端的多源多模态感知信息，可靠、准确地生成云控检测范围下的动态目标信息。
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公开(公告)号：CN109878348B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN201910114528.4
申请日：2019-02-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于前后轴分布式驱动电动车的运动控制系统及方法，该系统包括实测传感器单元、油门解析单元、俯仰运动控制单元和电机控制器。实测传感器单元用于获取当前车辆车速及各轮悬架位移信息，油门解析单元根据油门踏板开度和当前电机转速得到需求转矩，俯仰运动控制单元根据实测数据和需求转矩计算分配至前后轴电机的分配力矩，电机控制器控制前后2个轴上的驱动电机工作。本发明适用于前后轴分布式驱动电动汽车，能有效地在车辆加速行驶的过程中降低车身俯仰运动幅度和速度，提升车辆舒适性。
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公开(公告)号：CN106740060B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201611225686.X
申请日：2016-12-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种带拖曳臂三连杆悬架的轮边减速电驱动系统，所述的拖曳臂一端活动连接至车架，所述第一控制臂活动连接拖曳臂和车架，第二控制臂活动连接拖曳臂和车架，第三控制臂活动连接拖曳臂和车架，所述的电机壳体与减速箱壳体一体化集成充当拖曳臂三连杆悬架中的拖曳臂，构成一体化拖曳臂总成结构，所述的电机质心布置于靠近车架的位置；减速驱动时，电机上输出轴充当减速箱输入轴，通过减速箱输出轴将动力输出，所述的拖曳臂三连杆悬架控制车轮跳动过程中外倾角和前束角，保持行驶过程中轮胎竖直。与现有技术相比，本发明具有一体化集成度高、等效簧下质量小、外倾角和前束角保持稳定、悬架系统受力均衡等优点。
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公开(公告)号：CN106655610A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611224496.6
申请日：2016-12-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种外转子电机集成鼓式制动器的轮毂电机驱动系统，该系统包括外转子电机、鼓式制动器和轮辋，外转子电机和鼓式制动器集成在轮辋内，所述鼓式制动器集成与定子内部，该系统还包括散热板，转子支撑板，所述的外转子电机包括转子总成和定子总成，所述的鼓式制动器包括制动鼓和制动器底板，制动鼓中设有制动蹄，所述的散热板与制动鼓集成为一体，所述的转子总成外侧依次固连转子支撑板、制动鼓和轮辋，所述的定子总成外侧固连有制动器底板。与现有技术相比，本发明具有鼓式制动器集成定子内部、结构新颖，散热板与制动鼓一体便于导热，支撑板隔热设计辅助散热板散热等优点。
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公开(公告)号：CN1607711A
公开(公告)日：2005-04-20
申请号：CN200310107880.4
申请日：2003-10-13
Applicant: 同济大学新能源汽车工程中心 , 万钢
IPC: H02K7/10
Abstract: 一种可安装多种制动盘的外转子轮毂电机，由轮毂电机和电机轴组成。在外转子轮毂电机内侧端盖上设有圆柱定位凸台，凸台上设有开有四个凹槽的微型汽车制动盘的定位盘，定位盘上和定位盘凹槽内设有摩托车制动盘固定螺孔，圆柱定位凸台上设有微型汽车制动盘安装螺孔。所述的定位盘上的四个凹槽均匀分布；定位盘上、定位盘凹槽内、圆柱定位凸台上的螺孔设置在不同的圆周上；外转子轮毂电机外形结构尺寸在一定的功率范围内完全相同。本发明适合安装不同类型的制动盘，可提高外转子轮毂电机外形结构的通用性，有利于进一步降低电驱动轮模块的制造成本以及新车的开发周期和开发成本。
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