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公开(公告)号：CN114889606B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210471531.3
申请日：2022-04-28
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/02 , B60W40/06 , B60W40/10 , B60W50/00 , B60W60/00 , G01C21/30 , G01C21/34 , G01S19/45
Abstract: 本发明提供一种基于多传感融合的低成本高精定位方法，包括创建地图模型、多基于GPS、轮式里程计和底盘信号的融合、换道识别、地图匹配、基于摄像头的辅助定位等步骤，本发明首先提出一种稳健的换道识别算法，结合该算法设计了一种改进的多指标加权评价地图匹配算法和车道左右边界点确定方法；在利用匹配得到车辆所在准确车道和左右边界点的基础上，提出一种基于摄像头的辅助定位方法，提升车辆相对于车道的侧向精度；本发明不需要激光雷达等高成本设备，且与现有低成本融合定位技术相比，定位的精度更高，稳定性更强，为自动驾驶定位提供了一种低成本、高精度的解决方案。
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公开(公告)号：CN112784483A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110062515.4
申请日：2021-01-18
Abstract: 本公开的实施方式提供了轮胎性能裕度的辨识模型建模、使用方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备，属于计算机和通信技术领域。所述建模方法包括：获取轮胎实验数据，其中所述轮胎实验数据包括轮胎角速度、车轮有效半径、轮胎侧偏角、轮心速度、轮胎纵向力、轮胎侧向力和轮胎法向载荷；根据所述轮胎实验数据获取总滑移率和归一化轮胎力；根据所述轮胎实验数据获取与所述总滑移率、所述归一化轮胎力对应的轮胎性能裕度；通过机器学习算法，使用所述总滑移率、所述归一化轮胎力和所述轮胎性能裕度进行训练，以完成所述轮胎性能裕度的辨识模型的建模。本公开的建模方法能够实现轮胎性能裕度的辨识模型建模。
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公开(公告)号：CN105782320B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201610284664.4
申请日：2016-05-03
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: F03G7/08
Abstract: 本发明公开了一种活塞馈能组件以及基于该组件的多种能量回收减振器，活塞馈能组件主要包括活塞杆、缸筒以及与活塞杆固连的馈能模块，其中馈能模块主要包括同轴安装的发电机和液压马达，液压马达的进油口和出油口设置有液压整流阀系；所述的液压整流阀系包括滑阀，滑阀的内表面与马达壳体的外表面滑动连接，滑阀的外表面与缸筒的内表面滑动连接；所述的马达壳体一侧外表面上下两端分别设置有上进油口和下进油口，马达壳体另一侧上下端面分别设置有上出油单向阀和下出油单向阀；本发明能够将往复的悬架振动机械能转变为单向流动的油液液压能，进而推动液压马达及发电机单向旋转，提高发电机的发电效率及工作可靠性。
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公开(公告)号：CN103644235A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310751299.X
申请日：2013-12-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种半主动并联空气弹簧，由上腔气阀、压力传感器、气缸、上气室、密封圈、充气泵、浮动活塞、下气室、下腔气阀、气管、活塞杆和控制器组成。本发明结构简单，成本相对低廉，安装方便，在两个方向运动时，都可以产生较大的弹性力，并且弹簧刚度也逐渐增大；而且可以根据上下压力传感器信号得到的汽车初始负载，并调节其初始刚度，同时可以起到调节车身高度的作用，并且可在汽车行驶过程中根据路面状况，实时对其刚度进行调节，以提高车辆的乘坐舒适性、操纵稳定性及通过性。
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公开(公告)号：CN103291827A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310177437.8
申请日：2013-05-14
Applicant: 吉林大学
IPC: F16F9/53
Abstract: 本发明公开了一种阀片刚度可调式阻尼器活塞，由压缩阀弹簧、活塞体、伸张阀阀片组、护圈、活塞杆、压缩阀阀片、垫圈以及螺母组成，所述压缩阀弹簧、活塞体、伸张阀阀片组、护圈、压缩阀阀片、垫圈套在活塞杆上，并由螺母拧紧；所述励磁线圈安装在活塞体内，所述的伸张阀阀片组部分或全部采用磁流变弹性体材料。本发明采用磁流变弹性体构成的阀系，通过控制阀系的整体刚度，从而调整减振器特性；阀片刚度可连续调节、调节范围广、响应速度快、结构简单，而且这类活塞阀的可移植性强、成本相对低廉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118213826A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410170704.7
申请日：2024-02-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本公开提供了一种轮毂连接结构、轮胎测量方法和系统、车轮总成和车辆，涉及轮胎测量技术领域。轮毂连接结构包括：第一滑环，第二滑环、支架和固定件；第一滑环的转子与轮毂相对固定连接；第一滑环的定子和第二滑环的定子通过固定件相对固定连接；第二滑环的转子和轮毂之间通过支架相对固定连接；第二滑环的转子通过支架支设在第一滑环的定子远离轮毂的一侧，且第二滑环的转子和支架在随轮毂旋转时，与第一滑环的定子和固定件存在间隙；第二滑环的旋转中心具有通孔，第一滑环的定子具有引线；第一滑环定子的引线穿过第二滑环的通孔。本公开解决了通过有线方式传输轮毂采集信号时，能够传输的信号较少的问题。
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公开(公告)号：CN117818633A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410170531.9
申请日：2024-02-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/101 , G01M17/02
Abstract: 本公开提供了一种轮胎侧偏角的估计方法、装置、电子设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域。轮胎侧偏角的估计方法包括：获取轮胎上目标位置旋转至预设区域内感应到的加速度物理量，得到第一时间段内随时间变化的加速度信号；其中，预设区域包括加速度物理量与轮胎侧偏角存在关联的区域；将加速度信号进行时频转换，提取加速度信号的频谱特征信息；将频谱特征信息输入至预先训练好的轮胎侧偏角估计模型中，得到轮胎的轮胎侧偏角的估计值。本公开能够解决轮胎侧偏角的估计精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN116853262A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310976968.7
申请日：2023-08-04
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/068
Abstract: 本发明提供一种均匀撒点路面摩擦系数估计方法、装置及设备，通过均匀撒点不同摩擦系数等级的摩擦粒子，根据轮胎模型计算不同摩擦粒子对应的轮胎纵向力和侧向力动力学响应；通过车辆动力学模型，将各个粒子对应的动力学响应反映到加速度上；将估计得到的粒子加速度与测量得到的加速度进行比较，通过阈值判断粒子对应的加速度曲线与测量加速度曲线的关系，得到轮胎当前工作区信息；根据轮胎当前工作区信息，估计当前路面摩擦参数的上下限值或路面摩擦等级值。本发明能够实现有效估计路面摩擦参数的上下限值或路面摩擦等级值，可靠性和鲁棒性较高，有利于车辆的安全行驶。
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公开(公告)号：CN116494998A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310678804.6
申请日：2023-06-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本公开提供了一种车辆轨迹的预测方法、装置、车辆、电子设备及计算机可读存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：根据恒定转率和加速度模型CTRA获取车辆的第一轨迹；根据隐马尔可夫模型HMM获取所述车辆的驾驶意图；根据所述车辆的驾驶意图通过高斯混合模型GMM获取所述车辆的换道结束点坐标；根据所述车辆当前坐标和所述车辆的换道结束点坐标通过五次多项式获取所述车辆的第二轨迹；根据所述第一轨迹和所述第二轨迹获取所述车辆的合成轨迹。本公开实施例提供的方法，可以实现对车辆轨迹的更准确预测。
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公开(公告)号：CN115542813A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211248390.5
申请日：2022-10-12
Applicant: 吉林大学 , 东风汽车集团股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本公开提供了一种无人驾驶车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及无人驾驶技术领域。该方法包括：获取无人驾驶车辆在不同运行工况下的轨迹跟踪精度、稳定性指标和车轮滑移率；根据无人驾驶车辆在不同运行工况下的轨迹跟踪精度、稳定性指标和车轮滑移率，确定无人驾驶车辆在不同运行工况下以稳定状态跟踪目标车速和参考轨迹信息行驶的前轮转角和车轮力矩；根据确定的前轮转角和车轮力矩，控制无人驾驶车辆行驶。本公开能够综合考虑无人驾驶车辆在不同运行工况下的车辆稳定性和跟踪精度来对无人驾驶车辆的行驶进行控制，能够实现适应不同运行工况的轨迹跟踪与稳定性的一体化协调控制。
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