公开(公告)号：CN116834756A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310976873.5

申请日：2023-08-04

Applicant: 吉林大学

Inventor： 许男 ,  李晓文 ,  周健锋

IPC: B60W40/13 ,  B60W40/076

Abstract: 本发明涉及一种车辆质量和道路坡度在线估计方法、装置及设备，适用于电动汽车及其轮毂电机，通过获取车辆参数、车辆轮毂电机输出转矩、车轮转速、车辆纵向加速度测量值，估计轮胎所受纵向力，并结合所述车辆纵向加速度测量值，建立车辆纵向动力学模型；根据车辆纵向动力学模型，设计一种自适应引入遗忘因子的递归最小二乘法，计算加速度残差，根据加速度残差是否大于预设值来判断是否需要引入遗忘因子，在线估计车辆质量和道路坡度；实现对车辆质量和道路坡度同时在线估计，在车辆行驶状况发生变化时，可以快速收敛并提升估计结果稳定性，估计结果精度高，工况适应性强，收敛快，稳定性好。

公开(公告)号：CN116853262A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310976968.7

申请日：2023-08-04

Applicant: 吉林大学

Inventor： 许男 ,  李晓文 ,  张紫薇 ,  周健锋

IPC: B60W40/068

Abstract: 本发明提供一种均匀撒点路面摩擦系数估计方法、装置及设备，通过均匀撒点不同摩擦系数等级的摩擦粒子，根据轮胎模型计算不同摩擦粒子对应的轮胎纵向力和侧向力动力学响应；通过车辆动力学模型，将各个粒子对应的动力学响应反映到加速度上；将估计得到的粒子加速度与测量得到的加速度进行比较，通过阈值判断粒子对应的加速度曲线与测量加速度曲线的关系，得到轮胎当前工作区信息；根据轮胎当前工作区信息，估计当前路面摩擦参数的上下限值或路面摩擦等级值。本发明能够实现有效估计路面摩擦参数的上下限值或路面摩擦等级值，可靠性和鲁棒性较高，有利于车辆的安全行驶。