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公开(公告)号：CN113440184B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110925934.6
申请日：2021-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明公开了一种手控式柔性微创手术器械，包括执行器、带自锁的柔性偏摆机构、操作杆和开合运动机构，带自锁的柔性偏摆机构包括偏摆部件和偏摆自锁机构，执行器可拆卸连接于偏摆部件上，偏摆部件连接于操作杆的一端，操作杆的另一端设置于偏摆自锁机构上，执行器与开合运动机构连接，偏摆部件的两侧分别通过柔性件与偏摆自锁机构连接，使执行器能够实现±60°的开合运动和±90°的偏摆运动。本发明在进行夹持时无需更多精力固定执行器的偏摆角度，随时可调整和锁定执行器的姿态，提高了手术器械的可操作空间和便利性；执行器的可拆卸连接方式，可实现快速换刀，节省手术时间，操作效率提高，且避免了各关节的运动耦合等问题。
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公开(公告)号：CN115708705A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211411032.1
申请日：2022-11-11
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B17/29
Abstract: 本发明公开了一种刚性微创手术器械，涉及医疗器械领域，包括操作组件、连接组件和执行组件，执行组件包括腕部、执行抓、第一推杆和第二推杆，执行抓设置在腕部上，第一推杆和第二推杆分别绕第一轴线和第二轴线与腕部转动连接，连接组件包括偏摆杆和开合杆，偏摆杆一端设置有旋向相反的第一斜槽和第二斜槽，第一推杆和第二推杆与不同的斜槽滑动连接，开合杆的一端与操作组件滑动连接，开合杆的另一端与执行抓连接并能够防止腕部绕偏摆杆的轴线转动，转动偏摆杆能够使第一推杆和第二推杆沿偏摆杆的轴向互相向相反的方向移动并带动腕部绕第一轴线或第二轴线转动。本发明中的刚性微创手术器械，能够提高刚性微创手术器械的使用和消毒的便利性。
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公开(公告)号：CN115590598A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211179675.8
申请日：2022-09-27
Applicant: 吉林大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种微创手术器械，涉及医疗器械技术领域，包括末端执行器、操作杆、偏摆组件、偏摆驱动组件和开合驱动组件；末端执行器能够开合并夹持人体组织；偏摆组件设置于操作杆的末端并能够做偏摆动作，末端执行器中做开合运动的组件两侧均连接有开合驱动丝，开合驱动组件通过控制两侧的开合驱动丝的松紧程度来实现末端执行器开合；偏摆组件的两侧分别连接有偏摆驱动丝，偏摆驱动组件通过控制偏摆组件两侧的偏摆驱动丝的松紧程度来实现偏摆组件的偏摆运动；偏摆驱动组件上设置有自锁组件，自锁组件用于锁定偏摆组件的偏摆状态。本发明提供的方案使微创手术器械末端执行器工作空间更大，微创手术操作灵活、快捷。
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公开(公告)号：CN115227339A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210902532.9
申请日：2022-07-29
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B17/29
Abstract: 本发明涉及医疗器械的技术领域，特别是涉及一种多自由度手控微创手术器械，解决现有技术中的动作自由度有限，且在执行多自由度动作时配置电控系统导致器械结构复杂的技术问题，具体包括：腕部机构旋转的位于器械本体的一端，腕部机构的旋转方向为操作的轴线方向，偏摆自锁机构能够由一偏摆拔轮驱动以使得末端执行器能够在一水平面上执行偏摆动作，术者单手拉动器械扳机时，能够通过拉动一开合钢丝绳以控制末端执行器执行一夹持动作；本发明末端执行器具有开合、偏摆、旋转等自由度，大大提高了手术器械的操作空间，给医生带来了舒适和便利。同时，本发明末端执行器的运动也可自锁，提高了手术操作的安全性。
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公开(公告)号：CN114983571A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210425607.9
申请日：2022-04-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种用于胸腹腔微创手术的便捷更换式刚性手术器械，涉及胸腹腔微创外科手术医疗设备领域，本发明包括驱动装置；与驱动装置相连的传动装置；安装在驱动装置中且与传动装置相连的离合装置；与传动装置相连的钢管；安装在钢管上的腕部结构；安装在腕部结构上的末端执行器。末端执行器中的两个手术抓钳设计成可活动件，使其开合角度增大，提高了可操作范围；传动装置内安装有二级导向轮组，可将沿钢管轴向的钢丝绳走线转化为水平方向，减小体积，节省空间；离合装置和器械更换装置可便捷更换，只需按住按钮就可便捷地安装和更换不同的末端执行器，以供不同的手术操作需求。本发明优化了手术器械的位姿调整和更换方式，实现了末端执行器的便捷更换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113440184A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110925934.6
申请日：2021-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明公开了一种手控式柔性微创手术器械，包括执行器、带自锁的柔性偏摆机构、操作杆和开合运动机构，带自锁的柔性偏摆机构包括偏摆部件和偏摆自锁机构，执行器可拆卸连接于偏摆部件上，偏摆部件连接于操作杆的一端，操作杆的另一端设置于偏摆自锁机构上，执行器与开合运动机构连接，偏摆部件的两侧分别通过柔性件与偏摆自锁机构连接，使执行器能够实现±60°的开合运动和±90°的偏摆运动。本发明在进行夹持时无需更多精力固定执行器的偏摆角度，随时可调整和锁定执行器的姿态，提高了手术器械的可操作空间和便利性；执行器的可拆卸连接方式，可实现快速换刀，节省手术时间，操作效率提高，且避免了各关节的运动耦合等问题。
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公开(公告)号：CN114917013B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202210377962.3
申请日：2022-04-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种机器人辅助骨折复位手术用多姿态克氏针夹持器，涉及骨科手术器械技术领域，解决了现有克氏针把持器械存在的功能单一、调节精度低且无法同时调节克氏针把持位置、角度及间距的问题。该夹持器主要包括：固定组件；均与固定组件相连的移动组件和固定端滑动组件；与移动组件相连的移动端滑动组件；移动端滑动组件与固定端滑动组件的结构组成相同；与移动端滑动组件相连的移动端夹持组件；与固定端滑动组件相连的固定端夹持组件；固定端夹持组件与移动端夹持组件的结构组成相同。该夹持器结构紧凑，安装方便，定位精准，可同时调节克氏针把持位置、角度及间距，可操作性强，适用范围广，适用性强，提高了手术质量和治疗效果。
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公开(公告)号：CN113440262B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110925914.9
申请日：2021-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开一种腹腔微创手术机器人，包括手术床、弧形支撑臂、简化弧形远心机构和控制部；手术床两侧活动设置有多个弧形支撑臂，弧形支撑臂能够做沿手术床侧边的x向移动，靠近远离手术床的y向移动以及在手术床高度上变化的z向移动；弧形支撑臂上的弧形滑道内安装有简化弧形远心机构，简化弧形远心机构能够沿弧形支撑臂的弧形导轨滑动；简化弧形远心机构包括设置于弧形导轨末端的转动部，转动部连接有小弧形导轨，小弧形导轨上滑动安装有直线模组，直线模组连接有器械盒，直线模组能够控制器械盒直线伸缩。本发明结构操作简单，远心点易于确定，远心运动易实现，且空中姿态调节灵活。
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公开(公告)号：CN114917013A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210377962.3
申请日：2022-04-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种机器人辅助骨折复位手术用多姿态克氏针夹持器，涉及骨科手术器械技术领域，解决了现有克氏针把持器械存在的功能单一、调节精度低且无法同时调节克氏针把持位置、角度及间距的问题。该夹持器主要包括：固定组件；均与固定组件相连的移动组件和固定端滑动组件；与移动组件相连的移动端滑动组件；移动端滑动组件与固定端滑动组件的结构组成相同；与移动端滑动组件相连的移动端夹持组件；与固定端滑动组件相连的固定端夹持组件；固定端夹持组件与移动端夹持组件的结构组成相同。该夹持器结构紧凑，安装方便，定位精准，可同时调节克氏针把持位置、角度及间距，可操作性强，适用范围广，适用性强，提高了手术质量和治疗效果。
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公开(公告)号：CN113440262A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110925914.9
申请日：2021-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开一种腹腔微创手术机器人，包括手术床、弧形支撑臂、简化弧形远心机构和控制部；手术床两侧活动设置有多个弧形支撑臂，弧形支撑臂能够做沿手术床侧边的x向移动，靠近远离手术床的y向移动以及在手术床高度上变化的z向移动；弧形支撑臂上的弧形滑道内安装有简化弧形远心机构，简化弧形远心机构能够沿弧形支撑臂的弧形导轨滑动；简化弧形远心机构包括设置于弧形导轨末端的转动部，转动部连接有小弧形导轨，小弧形导轨上滑动安装有直线模组，直线模组连接有器械盒，直线模组能够控制器械盒直线伸缩。本发明结构操作简单，远心点易于确定，远心运动易实现，且空中姿态调节灵活。
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