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公开(公告)号：CN113771811B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202111231745.5
申请日：2021-10-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种具有备份功能的汽车线控制动系统及其压力控制方法，包括：半主动式制动踏板感觉模拟器、储液罐、主制动单元、备份制动单元，储液罐的进液口a与半主动式制动踏板感觉模拟器的出液口D相连接，储液罐的外界接口b、c分别与主制动单元的外界接口e、f相连接，储液罐的外界接口d与备份制动单元外界接口G、H相连接，主制动单元的外界接口A、B和g分别与备份制动单元的外界接口E、F和半主动式制动踏板感觉模拟器的进液口C相连接。本发明提供的一种具有备份功能的汽车线控制动系统，能够在主制动单元失效时，切入备份模式。本发明还提供了一种具有备份功能的汽车线控制动系统的压力控制方法。
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公开(公告)号：CN112297860B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202011162444.7
申请日：2020-10-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明介绍了一种纯电动汽车再生制动力分配方法，目标车型为驱动电机驱动前轴解耦纯电动汽车，综合考虑理想制动力分配曲线，ECE法规下线及后轴制动力限值等限制因素，确定前轴制动力边界条件；同时为平衡制动能量回收最大化与制动安全性最佳的矛盾要求，采用模糊控制方法确定最优前轴制动力，在保证制动安全性前提下，尽量激发电机再生制动潜能，进而协调前轴电液制动力；最后以后轴优先补偿为原则，合理分配制动力以满足总制动需求。
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公开(公告)号：CN112373310B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202011353663.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明介绍了一种基于制动强度的纯电动汽车制动力修正方法，以由车辆载荷确定的目标制动强度边界范围作为约束条件，通过车辆实际的制动强度反馈信号进行偏差判定，再利用增量式PID算法对目标制动力进行实时修正，以克服由于纯电动汽车制动系统的车轮制动力与踏板开度解耦，使得现有制动力分配方法所确定的目标制动力与执行元件实际控制效果之间具有一定的不确定性，在实际制动过程中常常会出现制动不足或制动过度等现象，从而影响制动安全性和制动感觉的问题。
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公开(公告)号：CN112297860A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011162444.7
申请日：2020-10-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明介绍了一种纯电动汽车再生制动力分配方法，目标车型为驱动电机驱动前轴解耦纯电动汽车，综合考虑理想制动力分配曲线，ECE法规下线及后轴制动力限值等限制因素，确定前轴制动力边界条件；同时为平衡制动能量回收最大化与制动安全性最佳的矛盾要求，采用模糊控制方法确定最优前轴制动力，在保证制动安全性前提下，尽量激发电机再生制动潜能，进而协调前轴电液制动力；最后以后轴优先补偿为原则，合理分配制动力以满足总制动需求。
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公开(公告)号：CN119553893A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411909686.6
申请日：2024-12-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种夹持式停车机器人及其控制方法，包括前轮胎夹持装置和后轮胎夹持装置；前轮胎夹持装置包括底盘单元以及两组轮胎夹持机构，每组所述轮胎夹持机构由两个轮胎夹持单元组成；每个轮胎夹持单元包括斜坡式夹持臂、扇面板、电机丝杠传动副，电机丝杠传动副固定在底盘单元上，其输出端与扇面板铰接，驱动扇面板转动；扇面板与斜坡式夹持臂为一体结构，斜坡式夹持臂的安装端通过转动轴转动连接在底盘单元上；底盘单元包括底板以及安装在底板底部的轴向驱动机构。本发明可实现坡路承载，并提高效率和运输安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119348354A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411909663.5
申请日：2024-12-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种转运机器人底盘结构及车辆转运机器人，转运机器人底盘结构包括车架，车架前后端对称安装两组升降悬架机构，且两组升降悬架机构左右对称布置；所述升降悬架机构包括中空轴电机、梯形丝杠、动力连接连杆、车轮架以及车轮；中空轴电机固定在车架端部，梯形丝杠与中空轴电机轴孔中固定的丝杠螺母连接，梯形丝杠一端与动力连接连杆一端铰接，动力连接连杆另一端与车轮架中部铰接，车轮架一端与车架铰接，车轮架另一端安装车轮。本发明能够在车辆转运过程中实现车辆举升和降落，通过多点独立可控的主动升降调节功能，实现车身高度的精确调节和姿态的实时控制。
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公开(公告)号：CN112406829B
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202011457204.X
申请日：2020-12-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种主动式制动踏板行程模拟器及其控制方法，旨在克服现有技术存在对液压调节单元性能要求过高，对现有部件利用不充分的问题。其包括模拟器驱动机构和模拟器执行机构两部分。模拟器驱动机构包括电机控制器、电动机、主动齿轮、带齿内循环螺母、滚珠、丝杆顶杆、推力轴承、限位开关、后盖、隔板。模拟器执行机构包括第二活塞、第二活塞弹簧、第一活塞、第一活塞弹簧、第三活塞、第三活塞弹簧、第三活塞弹簧座、模拟器缸体。模拟器缸体与隔板通过三颗隔板连接螺栓相连接，后盖与隔板通过七颗后盖连接铆钉相连接，电动机与隔板通过两颗电动机固定螺栓相连接，第三活塞套装在丝杆顶杆的滑杆部分。本发明还提供了一种控制方法。
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公开(公告)号：CN110774900B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201911218186.7
申请日：2019-12-03
Applicant: 吉林大学
IPC: B60L7/10 , B60T7/04 , B60T8/40 , B60T8/32 , B60T8/48 , B60T13/14 , B60T13/58 , B60T13/66 , B60T13/68 , B60T13/74
Abstract: 本发明介绍了一种用于轮毂电机驱动汽车全解耦式再生制动装置及控制方法，目标车型为轮毂电机驱动纯电动小轿车，为克服目前产品结构复杂、能量回收率低、过于依靠国外产品的问题，本装置由制动操纵机构、主动增减压单元、踏板行程模拟单元和液压调节控制单元四部分组成。所述的制动操纵机构中储液罐的出液口e通过软管与主动增减压单元的接口A相连接，制动主缸的前后腔出液口H、I分别与踏板行程模拟单元的接口D、E相连接；主动增减压单元的接口B与液压调节控制单元的进液口L相连接，主动增减压单元的接口C与液压调节控制单元的出液口M相连接；踏板行程模拟单元的接口F、G分别与电失效时液压调节控制单元进液口J、K相连接。
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公开(公告)号：CN112406829A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011457204.X
申请日：2020-12-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种主动式制动踏板行程模拟器及其控制方法，旨在克服现有技术存在对液压调节单元性能要求过高，对现有部件利用不充分的问题。其包括模拟器驱动机构和模拟器执行机构两部分。模拟器驱动机构包括电机控制器、电动机、主动齿轮、带齿内循环螺母、滚珠、丝杆顶杆、推力轴承、限位开关、后盖、隔板。模拟器执行机构包括第二活塞、第二活塞弹簧、第一活塞、第一活塞弹簧、第三活塞、第三活塞弹簧、第三活塞弹簧座、模拟器缸体。模拟器缸体与隔板通过三颗隔板连接螺栓相连接，后盖与隔板通过七颗后盖连接铆钉相连接，电动机与隔板通过两颗电动机固定螺栓相连接，第三活塞套装在丝杆顶杆的滑杆部分。本发明还提供了一种控制方法。
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公开(公告)号：CN117621847A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311377154.8
申请日：2023-10-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B60L15/00 , B60K7/00 , B60T1/06 , B60R16/023 , B60T8/40 , B60T17/22 , B60R16/033 , B60L7/18 , B60L7/26
Abstract: 本发明公开了一种面向智能驾驶的分布式驱制动一体化控制系统及故障处理方法，控制系统包括有轮毂电机、电子机械制动系统、制动踏板感觉模拟器、自动驾驶系统控制单元、驱制动一体化控制单元和供电蓄电池，其中轮毂电机设置有四个，四个轮毂电机分别装配在车体四个驱动轮的轮毂内，故障处理方法为：第一步、开启故障驾驶功能；第二步、不干预车辆行驶；第三步、设置各轮目标夹紧力；第四步、实现防抱死制动控制；第五步、当第一CAN通讯模块失效时的处理；第六步、当第二CAN通讯模块失效时的控制方式。有益效果：满足智能驾驶和智能底盘技术“布局灵活性、架构兼容性、控制集成性良好”的需求。
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