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公开(公告)号：CN115980286A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211542861.3
申请日：2022-12-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种利用电子鼻对污水处理厂不同阶段废水检测的方法，包括：装配用于检测的电子鼻系统进行样品检测与模型训练：装配适用于检测要求电子鼻；废水样品与臭气样品采集；气味样本数据采集；对数据进行特征提取与模式识别，获得机器学习模型。将电子鼻用于污水处理厂不同阶段废水检测，包括：将电子鼻系统布置在污水处理厂的不同处理阶段；使用电子鼻系统进行气味浓度检测与水质参数预测，决策是否正常进行排放。本发明利用电子鼻能实现污水处理厂不同阶段废水的高效、精准、低成本检测，并且实时化通知检测结果，解决了目前水质参数检测技术成本高、操作复杂、仪器要求高、检测效率低等问题，能为污水处理厂废水检测提供了一种更可行的方法。
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公开(公告)号：CN115047144A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210595554.5
申请日：2022-05-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G01N33/00
Abstract: 一种利用小型化电子鼻进行酒驾检测的方法属酒驾检测技术领域，本发明包括：1.建立实验室电子鼻用于酒驾检测的精准识别模型(CMN)，包括：配备实验室电子鼻；车舱气味样本采集；气味样本数据预处理；对数据进行特征提取；获得支持向量机酒驾识别模型CMN；2.将电子鼻小型化后用于车载酒驾检测，包括：利用递归特征消除算法进行传感器阵列优化；获得小型化车载电子鼻支持向量机酒驾识别模型(CMn)；配备小型化车载电子鼻进行汽车启动前酒驾检测和行驶过程中连续酒驾检测；本发明利用小型化电子鼻能实现酒驾的快速、精准、连续检测，并能有效解决目前酒驾检测技术误报率高、设备体积大、成本高和驾驶员易避开的问题。
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公开(公告)号：CN114819256A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210232441.9
申请日：2022-03-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于智能挖掘机相关技术领域，提供了一种反铲式挖掘机连续实时轨迹规划方法，该方法包括以下步骤：步骤1：挖掘任务决策；步骤2：构建物理信息神经网络，使用传统优化算法进行单次挖掘轨迹规划，并获得训练数据集；步骤3：利用物理信息神经网络对步骤2中所获得的训练数据集进行训练，获得训练好的神经网络；步骤4：将步骤3中训练好的神经网络嵌入在线轨迹规划模型中，并从实际现场获取在线规划模型所需的输入，从而生成挖掘机的挖掘轨迹，本方法规划轨迹所耗费的时间非常短，能够满足实时作业的需求，对实现反铲式液压挖掘机的无人化与智能化具有十分重要的意义。
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公开(公告)号：CN113486818A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110777966.6
申请日：2021-07-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于装载机技术领域，具体公开了基于机器视觉的满斗率预测系统和方法，本发明实施例提供的基于机器视觉的满斗率预测方法通过以多个融合数据作为训练样本，训练得到卷积神经网络模型；将所述图片信息输入卷积神经网络模型，得到第一满斗率数据；将所述图片信息、位置与速度信息、物料信息和温湿度信息通过图像处理算法推算，得到第二满斗率数据；将所述第一满斗率数据和第二满斗率数据融合对比，得到满斗率预测数据。能够在装载机铲掘过程中训练卷积神经网络模型，并与相应满斗率数据生成模块生成的相应满斗率数据融合，得到满斗率预测数据，便于装载机或操作人员及时调整铲掘策略，使每次铲掘都能达到要求，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN112196004B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011158755.6
申请日：2020-10-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及装载机无人驾驶技术领域，具体是一种基于分段铲装法的装载机自主铲装动态控制方法，包括以下步骤：标定装载机的滑转阈值，将滑转阈值应用于装载机的控制系统得到相关设定值；监测系统监测物料堆的状态、装载机的状态及相关位置参数；控制系统控制装载机运动进行物料的铲装，根据监测系统的监测数据判断铲斗的载荷，并调整铲斗的姿态，修正滑转阈值后继续铲装以触发运输指令；当铲斗的载荷使装载机触发运输指令后，控制系统控制装载机后退并转移物料。本发明的有益效果是：可实现在不同环境中对同种类物料的自主铲装作业，有效提高作业效率；并能根据装载机与环境的状态进行铲掘作业的动态控制，及时响应意外情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109429916A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811372913.0
申请日：2018-11-19
Applicant: 吉林大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明涉及一种金针菇自动采集装置，由支撑架、可升降运输车、切割刀具、机械手机构、传动机构、压紧机构、推杆、培养基筐、流水线传送机构、传送带、滑道和机械手气缸构成。本发明金针菇自动采集装置适用于大面积大棚种植技术，解决了蘑菇种植的采摘问题、极大的节约了种植成本，使种植自动化高，人工需求量大大减少。同时，本发明采用电驱动无污染，对培养环境没用影响，采集装置设计精巧、结构简单、便于推广，对原有的流水线可以做到无缝连接且可以在一条生产线上装上多架此设备。
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公开(公告)号：CN119575397A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411765315.5
申请日：2024-12-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于车辆定位技术领域，提供了工程车辆智能化SLAM定位方法。本发明通过去除动态物体产生的干扰点云，提升了无人工程车辆在动态环境下的定位精度；本发明能够适应包含动态物体的复杂环境，如建筑工地和矿山开采场景，这种强大的环境适应性对于无人工程车辆的实际应用至关重要。同时，在确保实时性和精度的前提下，本发明对计算资源的要求较低，有利于在资源有限的无人工程车辆上部署。此外，通过准确的定位和动态点云的精准去除，成功构建了更加精确和可靠的全局地图，有助于后续的路径规划和导航；通过准确的定位和动态环境的有效处理，使得无人工程车辆能够更高效地完成各项作业任务，减少了因定位错误而导致的时间和资源浪费。
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公开(公告)号：CN119555062A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411766134.4
申请日：2024-12-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于车辆定位技术领域，提供了工程车辆位姿感知方法。本发明能够实现复杂工况下工程车辆的准确定位，为工程车辆的智能化作业提供精准可靠的位置信息，从而显著提升作业效率和安全性。针对工程车辆特殊的工作环境，本发明考虑到RTK信息可能受到遮挡以及振动导致的传感器数据误差问题，提出了根据RTK的解状态和RTK测得数据的位姿感知方法，该方法能够提高定位的准确性和求解速度，确保工程车辆在复杂环境中的稳定运行。本发明提出了自适应扩展卡尔曼滤波的方法，该方法能够更加准确和快速地获取工程车辆的位姿信息。这一创新不仅提高了定位的精度，还加快了数据处理的速度，为工程车辆的智能化控制提供了有力的技术支持。
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公开(公告)号：CN119515981A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411758226.8
申请日：2024-12-03
Applicant: 吉林大学
IPC: G06T7/73 , G06V10/46 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06T5/80
Abstract: 本发明适用于位姿识别技术领域，提供了一种基于3d视觉的挖掘机位姿识别方法。本发明能够实现挖掘机工作时的自动位姿识别，无需人工监控，从而降低了人工成本并提升了挖掘机的工作效率。仅需一台单目相机便可预测挖掘机位姿，无需安装可视化标记，安装方便且使用和维护成本低。同时，通过识别优化附加点，即使在挖掘机部分关键点被遮挡的情况下，也能有效缓解准确率下降的问题。依据挖掘机的物理尺寸约束和运动学特性，设计了优化前后处理方法和执行逻辑，并基于投影关系设计了新的目标函数，使用全局和局部优化结合的方法获得3d位姿，提高了识别的精度和速度。
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公开(公告)号：CN115047144B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202210595554.5
申请日：2022-05-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G01N33/00
Abstract: 一种利用小型化电子鼻进行酒驾检测的方法属酒驾检测技术领域，本发明包括：1.建立实验室电子鼻用于酒驾检测的精准识别模型(CMN)，包括：配备实验室电子鼻；车舱气味样本采集；气味样本数据预处理；对数据进行特征提取；获得支持向量机酒驾识别模型CMN；2.将电子鼻小型化后用于车载酒驾检测，包括：利用递归特征消除算法进行传感器阵列优化；获得小型化车载电子鼻支持向量机酒驾识别模型(CMn)；配备小型化车载电子鼻进行汽车启动前酒驾检测和行驶过程中连续酒驾检测；本发明利用小型化电子鼻能实现酒驾的快速、精准、连续检测，并能有效解决目前酒驾检测技术误报率高、设备体积大、成本高和驾驶员易避开的问题。
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