公开(公告)号：CN119515981A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411758226.8

申请日：2024-12-03

Applicant: 吉林大学

Inventor： 姚宗伟 ,  李昊旻 ,  黄鸿溥 ,  靳鸿鹏 ,  李学飞 ,  陈辰 ,  高振云 ,  荣浩

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/46 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06T5/80

Abstract: 本发明适用于位姿识别技术领域，提供了一种基于3d视觉的挖掘机位姿识别方法。本发明能够实现挖掘机工作时的自动位姿识别，无需人工监控，从而降低了人工成本并提升了挖掘机的工作效率。仅需一台单目相机便可预测挖掘机位姿，无需安装可视化标记，安装方便且使用和维护成本低。同时，通过识别优化附加点，即使在挖掘机部分关键点被遮挡的情况下，也能有效缓解准确率下降的问题。依据挖掘机的物理尺寸约束和运动学特性，设计了优化前后处理方法和执行逻辑，并基于投影关系设计了新的目标函数，使用全局和局部优化结合的方法获得3d位姿，提高了识别的精度和速度。