公开(公告)号：CN119555062A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411766134.4

申请日：2024-12-04

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王永 ,  姚宗伟 ,  毕秋实 ,  李学飞 ,  刘昕晖 ,  潘宝智

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/28 ,  G01S19/43 ,  G01S19/48

Abstract: 本发明适用于车辆定位技术领域，提供了工程车辆位姿感知方法。本发明能够实现复杂工况下工程车辆的准确定位，为工程车辆的智能化作业提供精准可靠的位置信息，从而显著提升作业效率和安全性。针对工程车辆特殊的工作环境，本发明考虑到RTK信息可能受到遮挡以及振动导致的传感器数据误差问题，提出了根据RTK的解状态和RTK测得数据的位姿感知方法，该方法能够提高定位的准确性和求解速度，确保工程车辆在复杂环境中的稳定运行。本发明提出了自适应扩展卡尔曼滤波的方法，该方法能够更加准确和快速地获取工程车辆的位姿信息。这一创新不仅提高了定位的精度，还加快了数据处理的速度，为工程车辆的智能化控制提供了有力的技术支持。