公开(公告)号：CN116729355A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310702567.2

申请日：2023-06-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 曾小华 ,  王云叶 ,  宋大凤 ,  于吉龙 ,  张轩铭 ,  姜效望 ,  刘致远

IPC: B60W20/20 ,  B60W20/15 ,  B60K6/365 ,  B60K6/38 ,  B60K6/26

Abstract: 本发明公开了一种电驱桥半挂牵引车增程式混动系统的控制方法，属于混合动力车辆控制领域。本发明在传统牵引车的基础上进行改装，通过增加离合器、齿轮机构以及电机等部件，在取消了变速器的同时，形成了一种增程系统；此外，又在挂车上添加了动力电池和驱动电机，将后桥集成为一种新型的电驱桥，进而构造了一种新型的混合动力系统。针对该混合动力系统，又提出对应的工作模式以及各模式的切换条件，主要包括：联合驱动模式、纯电动模式、增程模式、发动机直驱模式、驻车充电模式、再生制动模式以及发动机启动模式。根据不同模式，提出了相应零部件的工作状态以及控制方法。

公开(公告)号：CN118759853A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202411114238.7

申请日：2024-08-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 宋大凤 ,  严金星 ,  段朝胜 ,  曾小华 ,  卫润阳 ,  刘致远 ,  张云鹤 ,  于德龙

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种用于越野车辆的基于MPC的变优先级运动控制方法，旨在提高越野车辆在不同驾驶工况下跟踪精度和稳定性的综合性能，具体包括以下步骤：(1)假设车轮轮胎始终处于线性工作区间，建立倾斜路面上考虑横向运动、横摆和侧倾运动的三自由度车辆动力学模型；(2)对模型进行离散化，给出保证车辆操纵稳定性的执行机构约束、横摆稳定性约束与侧倾稳定性约束，设计基于代价函数和约束的轨迹跟踪控制层；(3)根据失稳程度对稳定性和轨迹跟踪精度的优先级进行协调，改善车辆在高速和大转向情况下的轨迹跟踪精度。本发明将车辆不稳定状态的优先级自适应律引入基于MPC的运动控制器中，最终实现在高精度跟踪期望轨迹的同时保证车辆的稳定性。

公开(公告)号：CN118082834A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410268345.9

申请日：2024-03-10

Applicant: 吉林大学

Inventor： 宋大凤 ,  杨春花 ,  段朝胜 ,  曾小华 ,  刘致远 ,  刘建华 ,  于德龙 ,  丁慧

IPC: B60W30/18 ,  B60L15/20

Abstract: 本发明公开了一种基于高增益观测器的自适应驱动防滑方法，具体包括以下步骤：(1)获取驱动电机状态和车辆行驶状态，包括电机输出扭矩、驾驶模式、车轮速度和加速踏板开度；(2)设计一种基于高增益观测器的外部扰动估计模块；(3)根据驱动电机状态和车辆行驶状态计算驱动防滑控制的滑转阈值，设置过滤条件防止控制器过于敏感，随后生成控制标志，进行差速保护，最后计算得出电机需求扭矩。本发明引入高增益观测器估计不确定性系统参数和外部扰动，降低控制偏差，减少对整车参数的过分依赖，可以有效提高驱动防滑控制过程中车辆的路面适应性、行驶平顺性及安全性。