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公开(公告)号：CN111240198B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010040895.7
申请日：2020-01-15
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种压电陶瓷执行器迟滞分析方法，构建压电陶瓷执行器输入电压与输出位移的等效分数阶模型并辨识模型；根据测量输出计算分数阶微分，建立测量数据和模型之间的误差分数阶模型，根据误差模型设计了有记忆的未知参数辨识规则。本发明建立简化的等效迟滞模型，不用对压电陶瓷执行器复杂机理理想化处理，也不用将复杂模型高阶项舍弃，建立的模型更准确，位移分析更有效，满足高精度控制领域对执行器的更高要求。
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公开(公告)号：CN116070449B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202310136408.0
申请日：2023-02-20
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶码头系泊缆绳张力响应的分析方法，涉及系泊缆绳张力建模分析领域，包括以下步骤：S1，建立系泊缆绳张力与形变的动态模型；S2，记录系泊缆绳张力，监控对应时刻的系泊缆绳形变；S3，设置安全系数，当形变超过安全系数，进行预警处理。本发明提供了一种新的船舶码头系泊缆绳张力形变建模方法，本发明中的模型反映了系泊缆绳物理机理，模型更准确。
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公开(公告)号：CN115016389B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202210798488.1
申请日：2022-07-06
Applicant: 南通大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种基于分数阶模型同步的数控机床温度误差补偿方法，包括：第一步：建立数控机床温度误差分数阶模型并根据温度误差与模型输出偏差对分数阶模型参数进行辨识；第二步：根据建立的温度误差分数阶模型设计等效电路；等效电路输出与数控机床温度误差一致，进行误差补偿；该电路包括用于实时温度探测单元，与分数阶建模采用同一温度探测单元；模型等效电路接收温度信号，并根据温度信号产生误差信号。本发明既避免了复杂的计算，又能够使温度误差实时补偿，提高数控机床加工精度。既避免了基于复杂机理的温度误差建模，又能以任意精度逼近实际的数控机床温度误差模型。
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公开(公告)号：CN116152683A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310156513.0
申请日：2023-02-23
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明提供了一种面向无人机场景下多任务分支的多目标跟踪算法，属于计算机视觉技术领域。解决了目前无人机获取的视频信息处理效率较低导致资源无法得到充分利用的技术问题。其技术方案为：设计了在无人机视角下进行多目标跟踪信息获取的深度网络模型，通过对检测算法的改进，能对广视角下的目标实现更好的识别检测，通过对跟踪算法的优化，提升算法的运行效率与跟踪能力，结合目标的特殊性提升算法对特定场景目标的跟踪效果，其整体网络可以更好的应对无人机场景下的目标跟踪。
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公开(公告)号：CN115796009A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211428773.0
申请日：2022-11-15
Applicant: 南通大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/006 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种吊车钢丝绳分数阶建模及块脉冲函数辨识方法，能够得到钢丝绳随负载的频率响应特性。本方法针对分数阶模型参数辨识难题，利用块脉冲函数将分数阶运算转化为矢量运算，大大减少运算量，并结合粒子群优化算法实现分数阶模型微分阶次和方程系数辨识，兼具辨识速度和辨识精度优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115167111A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210895640.8
申请日：2022-07-27
Applicant: 南通大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于改进型分数阶PID的伺服电机控制方法及系统，包括基于ARM处理器的控制模块、功率驱动模块、光电编码器、CAN模块、伺服电机；ARM处理器与光电编码器、功率驱动模块相连，光电编码器捕获电机转角位置信号，CAN模块用于与上位机通信；ARM处理器给定输入信号，信号通过功率驱动模块驱动伺服电机，利用光电编码器监测电机输出；对输入输出信号进行拉普拉斯变换，得到伺服电机系统传递函数；上位机输入电机转角信息，光电编码器实时检测电机角度信息，利用伺服电机实际角度与期望角度的误差设计分数阶PID控制器。本发明可以满足控制系统稳、快、准以及运动平稳性要求；随着时间推移不会增加计算量，计算时延不会增加。
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公开(公告)号：CN115016389A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210798488.1
申请日：2022-07-06
Applicant: 南通大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种基于分数阶模型同步的数控机床温度误差补偿方法，包括：第一步：建立数控机床温度误差分数阶模型并根据温度误差与模型输出偏差对分数阶模型参数进行辨识；第二步：根据建立的温度误差分数阶模型设计等效电路；等效电路输出与数控机床温度误差一致，进行误差补偿；该电路包括用于实时温度探测单元，与分数阶建模采用同一温度探测单元；模型等效电路接收温度信号，并根据温度信号产生误差信号。本发明既避免了复杂的计算，又能够使温度误差实时补偿，提高数控机床加工精度。既避免了基于复杂机理的温度误差建模，又能以任意精度逼近实际的数控机床温度误差模型。
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公开(公告)号：CN119805932A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411918535.7
申请日：2024-12-25
Applicant: 南通大学
Abstract: 本申请公开了一种机械臂滑模控制抖振分析方法，包括以下步骤：构建机械臂输入力矩和角位移响应模型并辨识模型参数；设计滑模控制器，将间歇输入转化为分段函数，获取滑模控制器的抖振分析模型；根据机械臂响应特性，截取一定长度历史信息，对抖振分析模型进行最优估计。本申请建立了机械臂滑模控制抖振与系统响应特性和历史输入的关系，为抖振分析提供了依据，为优化抖振提供了解决措施。本申请利用输入输出响应特性建立机械臂响应等效简化模型，研究机械臂输出记忆特性，既避开了机械臂复杂机械结构、不均匀材质等因素的复杂建模，又使模型辨识得到简化：仅需辨识微分阶次和常数等较少的未知参数。
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公开(公告)号：CN115248333B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210863670.0
申请日：2022-07-21
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种MEMS加速度计温度误差等效补偿方法，对MEMS加速度计进行温度误差分数阶建模，根据建模所得的分数阶模型建立等效补偿电路，利用等效补偿电路对MEMS加速度计的输出进行补偿。本发明利用温度误差模型的等效模型建立MEMS加速度计误差分数阶模型，避免了复杂的建模过程又能具有较高建模精度。
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公开(公告)号：CN118819177A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410792628.3
申请日：2024-06-19
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本申请公开了一种基于短记忆模型的足式机器人足端暂态优化方法，包括以下步骤：构建足式机器人腿足的短记忆模型；基于短记忆模型，对足式机器人腿足切换控制暂态响应特性进行分析，获取步态参数；基于构造代价函数，对步态参数进行优化。本申请利用分数次幂函数建立冲击响应模型，将足式机器人腿足响应模型用极少参数简单表示，并根据衰减特性进行截取，得到短记忆模型，模型更简单，更易于计算机实现。本申请根据响应特性优化步态参数，机器人运行更平稳，在平稳性范围内，其速度得到充分发挥，促进腿足机器人性能提升。
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