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公开(公告)号：CN117122355A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311006780.6
申请日：2023-08-10
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明提出一种内窥镜空间姿态检测装置及方法，属于机器人传感技术领域，包括传感器模块、数据处理与传输模块、电源模块、镜套；所述传感器模块包括接近觉传感单元；数据处理与传输模块包括主控制器、无线传感单元主站、无线传感单元从站；接近觉传感单元与主控制器通过数据线连接；电源模块为接近觉传感单元、主控制器及无线传感单元供电；镜套为侧面开口的空心圆柱，传感器模块、数据处理与传输模块、电源模块固定在镜套的侧面；本发明通过空间均匀分布的接近觉传感单元，实时测量内窥镜探测头与腔壁四周的相对距离，并通过两组相对的接近觉传感单元，获得探测头实时姿态，解决了当前内窥镜手术中无法获取内窥镜探测头在腔壁中的空间姿态问题。
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公开(公告)号：CN116945186A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311006776.X
申请日：2023-08-10
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种基于触觉阵列传感器的电磁感应触觉反馈系统及方法，属于力反馈技术领域，包括触觉反馈装置、单片机模块、主机和机械手3*3触觉阵列传感器；触觉反馈装置包括触觉反馈阵列、弹性布和铁片，触觉反馈阵列包括底板、框架、弹性薄膜、圆柱形铁芯和线圈；本发明能够使遥操作机器人控制过程中还原的临场感更加具体更加细节；结构简单，主要的力反馈部件是带有线圈的圆柱形铁芯，加工精度和其他要求不高；控制简单，利用电磁感应，通过控制流入线圈的电流来控制圆柱形铁芯反馈压力；成本低；触觉还原分辨率高，使用3*3触觉反馈阵列来还原一个触觉阵列传感器单元测得的触觉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115752834A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211430469.X
申请日：2022-11-15
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明为一种适用于触觉超声波相控阵的测量传感装置，包括：力学测量传感模块，光纤布拉格光栅阵列；声学测量传感模块，位于光纤布拉格光栅阵列同轴下方的声学测量传感模块；传感器结构外壳，容置上述力学测量传感模块、声学测量传感模块的外壳。
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公开(公告)号：CN114354514A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111601806.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种非接触式多模态材料感知与识别装置，属于机器人传感技术领域。本发明包括滑轨传动机构、主控机箱、光谱测量组件、纹理图像采集装置、局域网接口、智能终端。所述滑轨传动机构、主控机箱、光谱测量组件、纹理图像采集装置均安放在材质识别一侧，局域网接口、智能终端安放在另一侧。主控机箱与智能终端通过以太网进行信息交换，两者为电性连接。本发明通过滑轨传动机构配合图像‑光谱传感设备，实现在不接触材料的情况下进行物体的全局和局部信息感知，以此实现材料的识别与分类。该装置响应速度快、实用性强并且收集的信息噪声小，能够有效地提升材料感知能力以及识别准确率。
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公开(公告)号：CN119903471A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411864119.3
申请日：2024-12-18
Applicant: 南昌大学
IPC: G06F18/25 , G06N3/0455 , G06F18/214
Abstract: 本发明公开了一种基于潜在扩散模型的机器人多模态数据生成方法及系统,方法包含：获取机器人感知所需的多模态数据，并对其进行预处理和数据增强操作，生成多模态数据集；构建基于潜在扩散模型的多模态数据生成模型，该模型包括变分自编码器、U‑Net网络和条件嵌入编码器；确定训练配置，动态调整各模态的融合权重，利用多模态数据集训练该模型；由条件信息进行引导，通过该模型进行可控多模态数据生成。本发明有效解决了机器人感知领域中数据获取困难及成本高昂的问题。通过引入潜在扩散模型，可生成高质量的大规模多模态数据，为多种下游任务提供支持，从而显著提升机器人感知能力。
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公开(公告)号：CN115767094A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211416881.6
申请日：2022-11-14
Applicant: 南昌大学
IPC: H04N19/146
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体公开了一种可重构机器人数据传输和受损状态自检方法，包括环境感知模块，用于获取现场环境信息，并将数据进行降维编码；机器人状态自检模块，用于监测机器人各部件的运行状况并发送状态信息，通过使用数据集进行计算，以检测机器人各部分受损情况，并判断是否需要进行重构操作；信息展示与人机交互模块，通过使用压缩感知方法，用于对编码传输的数据进行解码，建立模型并展示模型及机器人状态，且可对机器人发出指令进行控制。本发明解决了传统数据传输占用机器人芯片过多的问题，同时提出了一种面向多传感的机器人状态自检方法，较于传统的机器人状态判断方法更为精准，解决了传统方法容易误判或判断不准确的问题。
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公开(公告)号：CN114043506A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111256932.9
申请日：2021-10-27
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开一种多模态触觉感知装置及其应用方法，包括特定方盒单元，气泵单元，柔性触觉传感器单元，光源单元，图像采集单元和加速度采集单元。其中气泵与装置通过管道连接，柔性触觉传感器单元安装在方盒不封闭的一面，光源单元包括RGB(红色，绿色和蓝色)三个灯珠分别安装在方盒的三侧内壁上，图像采集单元安装在方盒的底面，加速度采集单元安装在方盒的底部内壁上。本发明将柔性材料帆布作为触感装置的接触面，可同时触发两种异构触觉信息：分别为触觉序列和触觉图像，再通过拟合，定量的刻画物理世界中的触觉、滑觉等信息。本发明装置在与被测物体接触或者滑动时，能够同时感知到力触觉量、RGB图像、深度图像、加速度等多种模态的触觉信息。
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