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公开(公告)号：CN116989793A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310863583.X
申请日：2023-07-14
Applicant: 南华大学
Abstract: 放射性环境下机器人路径规划方法和系统,涉及核环境作业机器人技术领域。前述方法包括以下步骤：一、构建考虑障碍物信息和辐射信息的辐射场地图；二、构建基于A*算法改进的辐射A*算法；三、融合DWA算法与辐射A*算法，构建辐射环境下融合算法；四、根据辐射环境下融合算法规划机器人的移动路径。本发明能够减少机器人在放射性厂房内运动过程中的累积辐射剂量，从而增加机器人在安全辐射剂量范围内工作的次数。
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公开(公告)号：CN116719320A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310736643.1
申请日：2023-06-21
Applicant: 南华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 轮式机器人轨迹跟踪控制与避障方法和系统,涉及移动机器人技术领域。前述方法包括以下步骤：一、建立机器人误差运动学模型和动力学模型，将二者结合并分为二阶和三阶的级联子系统，分别构造分数阶PID控制模型，以此构建动态分数阶PID控制器，对机器人的线速度和角速度进行控制；二、根据子系统提供的数据变量建立控制方程，构建有限时间轨迹跟踪控制器，对机器人的线速率和角速率进行即时追踪；三、建立具有避障补偿的主动避障控制器和具有扰动补偿的轨迹控制器，使得机器人能够自动跟踪目标和避开障碍；四、利用分数阶PID控制器进行联合控制，实现对机器人轨迹控制与避障的联合控制。本发明能够提高机器人的运动控制精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN112285758B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202011124198.6
申请日：2020-10-20
Applicant: 南华大学
Abstract: 本申请公开了一种核辐射场探头，包括至少三个具有预设夹角的探头单元，每个探头单元包括面向核辐射场的第一有源像素传感器，第一有源像素传感器的后方依次排列第一金属挡板、高压像素传感器、第二金属挡板、表面覆盖有转换层的第二有源像素传感器和数据处理部件，第一有源像素传感器、高压像素传感器和第二有源像素传感器均设置于与数据处理部件连接的PCB电路板上，数据处理部件根据各个像素传感器检测的辐射场数据得到辐射场信息并定位放射源，能够解决核燃料组件远距离泄露破口的快速定位与污染区控制的问题，实现核燃料组件破口泄漏事故的空间定位与反演，实现核泄漏现象的预警。本申请还公开了一种探测器和探测系统。
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公开(公告)号：CN111360832B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202010192941.5
申请日：2020-03-18
Applicant: 南华大学
Abstract: 提高破拆机器人远程对接精度的方法，基于破拆机器人远程对接系统。方法步骤如下：1、建立坐标系；2、引入补偿坐标系；3、获取{W}相对于{T}的齐次变换矩阵本发明提供了一种破拆机器人末端工具远程换装的对接误差补偿方法，该方法通过引入设置在破拆机器人机械臂末端的第一装配体上的参考坐标系{R}，使基于齐次变换矩阵得到的对接过程的实时相对位置更精确，对接过程中的位置误差大幅缩小，破拆机器人末端工具换装过程中的误差从cm级降至mm级，可充分满足远程换装精度需求。
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公开(公告)号：CN112091926A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010942668.3
申请日：2020-09-09
Applicant: 南华大学
Abstract: 核应急多功能作业机器人，包括基座、机械臂、工具换接装置及运动支持装置；基座包括底座、安装座A、安装座B、安装座C、回转驱动机构A和回转驱动机构B；机械臂前端连接在安装座B上；工具换接装置包括可相互对接或分离的公接头和母接头；运动支持装置用于驱动核应急多功能作业机器人运动。本发明的优点在于：基座上可集成多种末端工具，便于作业机器人根据作业需要切换工具进行各种种类的作业；机械臂具有优良的折叠性能，便于作业机器人通过作业环境中较为狭窄的地段；工具换接装置的公接头和母接头可实现快速对接或分离，便于作业机器人快速切换工具进行各种种类的作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110978060A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911344385.2
申请日：2019-12-23
Applicant: 南华大学
Abstract: 机器人末端工具快速换接装置及换接方法，涉及机器人末端工具的自动换接技术领域。其包括第一装配体和第二装配体；第一装配体包括工具盘、公接头及公接头座；第二装配体包括电机、连接座A、旋转套、连接座B、母接头、母接头座对接分离组件；当第一装配体与第二装配体连接时，工具盘通过衔接部A与连接座B的衔接部B连接，对接分离组件用于锁定工具盘同时带动公、母接头对接，或解锁工具盘同时带动公、母接头分离。机器人末端工具快速换接方法，应用于机器人末端工具快速换接装置，包括对接过程和拆卸过程。本发明通过遥控机器人即可实现机器人末端工具的自动拆装，整个拆装过程快捷、简便、可靠性好，且公、母接头之间不会产生干涉。
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公开(公告)号：CN110531401A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910860370.5
申请日：2019-09-11
Applicant: 南华大学
IPC: G01T1/16
Abstract: 本发明公开了一种核辐射探测器及核辐射探测方法。其中，核辐射探测器包括设置在核辐射环境中的探头和设置在辐射场外的主控制器。探头包括辐射信息采集模块和数字信号处理模块；辐射信息采集模块利用有源像素传感器采集核辐射环境的核辐射信息；数字信号处理模块对每一个积分周期内有源像素传感器的每个像素单元所获取的辐射响应信号进行统计和预处理；主控制器对数字信号处理模块输出数据进行处理和分析得到核辐射环境的探测结果，并向探头发送操作指令和参数调节指令。本申请技术方案实现了快速、精确地宽量程核辐射探测，系统稳定性强且环境适应性强，可满足复杂强辐射应用环境的辐射信息探测需求。
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公开(公告)号：CN106835055B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710134695.6
申请日：2017-03-08
Applicant: 南华大学
Abstract: 本发明涉及金属材料技术领域，特别是一种耐磨耐腐蚀的核级不锈钢，该核级不锈钢的表面处理包括注氮和渗氮两个步骤：所述注氮步骤在离子注入能量为45‑60KeV、注入温度控制在300‑400℃、注入剂量为6×1017ions/cm2‑12×1017ions/cm2的条件下进行；所述渗氮步骤在炉内温度为450‑490℃、渗氮气压为280‑330Pa、N2:H2为2.7:1‑3.3:1、渗氮时间为15‑19h、电离电压750‑800V、电离电流2.5‑3.3A的条件下进行。通过上述步骤，可以在核级不锈钢表面形成一种结合强度高，耐腐蚀性能好，耐磨性远远优于常规渗氮处理的复合氮化层，从而显著提高核级不锈钢的综合性能。
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公开(公告)号：CN103198462B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201310117891.4
申请日：2013-04-08
Applicant: 南华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于信息融合的抗强辐射视觉传感装置，其包括图像信息获取装置(1)和图像信息处理装置(3)；图像信息获取装置(1)包括聚焦镜头(11)、分光镜(12)和两个图像传感器（13、14）；图像信息处理装置(3)包括数字处理装置和图像信息还原模块；图像信息还原模块包括图像分割模块、图像亮度几何校正模块和信息融合法噪点剔除模块；信息融合法噪点剔除模块对经过图像亮度几何校正模块处理的图像对进行相关性建模，执行运算操作得到干扰前的图像信息。其可以有效地降低强辐射对视觉传感器的影响，大大提高强辐射环境视觉传感的鲁棒性，保证高质量目标场景图像信息获取。
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