公开(公告)号：CN116719320A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310736643.1

申请日：2023-06-21

Applicant: 南华大学

Inventor： 唐德文 ,  邹树梁 ,  彭琳 ,  钱键

IPC: G05D1/02

Abstract: 轮式机器人轨迹跟踪控制与避障方法和系统,涉及移动机器人技术领域。前述方法包括以下步骤：一、建立机器人误差运动学模型和动力学模型，将二者结合并分为二阶和三阶的级联子系统，分别构造分数阶PID控制模型，以此构建动态分数阶PID控制器，对机器人的线速度和角速度进行控制；二、根据子系统提供的数据变量建立控制方程，构建有限时间轨迹跟踪控制器，对机器人的线速率和角速率进行即时追踪；三、建立具有避障补偿的主动避障控制器和具有扰动补偿的轨迹控制器，使得机器人能够自动跟踪目标和避开障碍；四、利用分数阶PID控制器进行联合控制，实现对机器人轨迹控制与避障的联合控制。本发明能够提高机器人的运动控制精度和稳定性。

公开(公告)号：CN116931575A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310908274.X

申请日：2023-07-24

Applicant: 南华大学

Inventor： 唐德文 ,  邹树梁 ,  彭田琳 ,  钱键

IPC: G05D1/02

Abstract: 核应急处置机器人的路径规划方法和系统,涉及核环境作业机器人技术领域。前述方法包括：构建放射性核素剂量率栅格地图；构建放射性核素剂量成本地图；构建机器人路径累积辐射剂量计算模型；构建基于神经网络的多目标路径规划算法；根据构建的路径规划算法规划机器人的移动路径。上述方案能够实现机器人的多任务目标的路径规划和强辐射规避，提高机器人对突发障碍物和复杂多变的场所适应性。