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公开(公告)号：CN118082777B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410529580.7
申请日：2024-04-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: B60T8/176 , B60T8/1761
Abstract: 本发明属于汽车制动领域，具体涉及一种双级式制动防抱死系统及方法。微控制单元MCU，汽车电控单元ECU和压力调节器；轮速传感器用于检测车轮角速度，轮速传感器和微控制单元MCU电连接，微控制单元MCU通过CAN总线和汽车电控单元ECU相连；微控制单元MCU和压力调节器电连接，微控制单元MCU通过CAN总线和汽车电控单元ECU相连。本发明减少了汽车刹车时车轮抱死到防抱死系统作用的时间，提高了ABS系统响应速度，增加行车制动及时性和安全性。
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公开(公告)号：CN118262311A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410226854.5
申请日：2024-02-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明为一种野外弱视环境下车辆可行驶区域识别方法。采集360°环境下的图像与点云信息；对弱视图像信息给予图像增强；对像素点空间位置信息求解实现点云稠密化；建立表面法线估计器模型，实时求解得出野外道路在水平与垂直方向上的变化信息；对图像、点云与表面法线做融合处理，得到自由空间检测模型作为基础网络可行驶区域检测模型，加入双编码器和单解码器得到可行驶区域融合检测网络模型，调整优化通道实现图像与点云的交叉融合；对融合结果进行聚合分析实时概率求解，得到可行驶区域特征图。本发明实现了非结构化道路的可通行概率求解，在考虑弱视环境干扰与可通行概率精度的前提下，综合提升车辆野外环境作业的高效率、安全性和机动性。
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公开(公告)号：CN115782587B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211523571.4
申请日：2022-11-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明为一种基于单电机失效横向动力学聚类分析的主动容错控制方法。包括如下步骤：S1选取横摆角速度、质心侧偏角表征车辆的横向稳定性，通过设置不同失效因子和踏板开度，得到故障车辆当前横摆角速度、质心侧偏角的响应情况；聚类分析出横向稳定性与动力性控制参与的边界；S2基于方向盘转角和踏板开度输入，解析出期望的横摆角速度与质心侧偏角，设计得到附加横摆力矩和总的纵向力控制律的上层控制；S3根据性能选取边界及上层控制输出，建立最优力矩求解的容错控制下层控制。本发明考虑车辆失效后的对车辆横向稳定及纵向动力控制参与的边界设定问题；充分利用故障电机的剩余力矩输出能力，保证电机失效后，车辆仍然具有良好的稳定与动力性能。
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公开(公告)号：CN117465412A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311679108.3
申请日：2023-12-08
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明为一种基于能量流效率最优的混合动力车辆在线能量管理方法。包括如下步骤：(1)建立离线能量管理策略；(11)混合动力车辆的工作区域离散化，分别计算车辆直线行驶与转向行驶需求转矩与速度；(12)采用不同的方法求解纯电动、制动及混合动力模式下的功率流效率；(13)基于SOC分析的功率流效率修正方法，计算纯电动和混合动力模式的修正功率流效率；(14)制定模式切换策略；(2)基于离线能量管理策略，采用BP神经网络获得可在线直接调用的拟合函数；在线能量管理策略根据输入的信息确定当前时刻车辆运行模式。本发明既能保持系统的高效率运行，确保模式切换的平顺性，同时拟合运算速度快，有利于能量管理策略的在线应用。
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公开(公告)号：CN116985802A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311013127.2
申请日：2023-08-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明为一种多目标动态赋权的全速域车辆自适应巡航控制方法。采集本车、前车运动学信息；给出建立考虑前车加速度干扰的纵向跟车离散状态空间模型的方法，制定安全性、跟车性、经济性和舒适性控制目标；基于各控制目标的客观收益函数，通过非合作博弈求解混合策略的概率分布并将其作为客观权重系数；考虑驾驶员对于车辆控制目标的主观偏好，基于盲数理论建立主观权重模型求解主观权重系数；基于博弈论建立主客观组合赋权模型，将最优主客观权重动态赋予模型预测控制器实时求解，得到主客观下最优期望加速度。本发明实现了控制系统的多目标权重，在考虑多目标冲突和驾驶员需求的前提下，综合提升安全性、跟车性、经济性和舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110614921B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN201910765142.X
申请日：2019-08-19
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于车辆制动领域，具体涉及一种电动商用车制动能量回收系统及控制方法。系统包括控制和气压制动系统，控制系统包括制动控制器，制动桥阀控制器，电机控制器和电机；气压制动系统包括制动踏板，高压储气桶，前、后制动桥阀和前、后轮制动轮缸；制动控制器包括通讯、制动力分配模块；制动桥阀控制器包括压力采集、控制和驱动模块；气压制动桥阀包括了气压组合阀和左右两个制动气路。方法包括通过车载CAN总线和车载传感器获得当前车辆信息；判断在当前情景下制动源参与情况；根据车辆状态和制动踏板信息制动控制器制定制动策略。本发明提供的方案综合考虑了在常规制动工况下电动车辆气压制动与电制动的协调控制方法，使制动力分配更加合理。
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公开(公告)号：CN115830885A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211509503.2
申请日：2022-11-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G08G1/07 , G06F30/20 , G08G1/08 , G08G1/01 , G06F111/04 , G06F119/14 , G06F111/06
Abstract: 本发明属于智能车辆与交通领域，具体涉及一种结合车辆车型信息的匝道合流协同控制方法。包括以下步骤：(1)设置合流控制区域，对进入控制区的车辆按照进入顺序分配序号；(2)路侧中央控制器接收车辆信息，包括车辆行驶的速度、加速度以及车型信息，形成对应的数据包；(3)考虑不同车型的质量与空气阻力等特征不同，建立能量消耗函数，构建以车辆能耗、舒适性和通行时间目标的车辆控制方法；(4)利用剪枝策略减少次序优化的复杂度。本发明可提高车辆通过匝道口合流时的通行效率及降低能量消耗。
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公开(公告)号：CN115306856A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211020509.3
申请日：2022-08-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: F16F13/00 , F16F15/023 , F16F15/06
Abstract: 本发明属于车辆防护领域，具体涉及一种针对强冲击载荷的单向阻尼运动隔离缓冲装置。包括上连接端盖，下连接端盖，能量转换元件和单向液体阻尼器；上连接端盖和下连接端盖分别与相应的座椅安装支承点连接，能量转换元件和单向液体阻尼器设置在上连接端盖和下连接端盖之间；在冲击压缩阶段通过能量转换元件将强冲击动能转换为势能，拉伸阶段再通过单向液体阻尼器将势能转换为内能进行耗散，从而将被保护装置与支承点的强冲击运动隔离。本发明在单向阻尼器内部设置可活动阻尼片保证压缩阶段无阻尼效应，仅在拉伸阶段进行能量耗散，避免在冲击压缩阶段阻尼器反应迟滞瞬时刚度过大导致能量转换效果不佳的问题。
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公开(公告)号：CN112590742B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011489169.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: B60T13/66
Abstract: 本发明公开了一种基于ZigBee的挂车主动液压制动系统及方法，该系统包括牵引车的检测单元、ZigBee通信发送单元和挂车的ZigBee通信接收单元、车间挂钩力检测单元、电控单元及电机液压制动单元；首先通过检测单元获取牵引车辆的加速度、速度以及车辆方向盘转角角度，其次将检测到的牵引车辆状态信息通过ZigBee无线传输方式发送给挂车的接收单元，然后挂车的电控单元根据牵引车的运动状态信息和车间挂钩力进行内部判断，最后对电机液压制动单元输出相应的控制信号使挂车进行制动。本发明将ZigBee通讯和汽车制动控制相结合，能够及时获取牵引车的车辆状态信息，有效对挂车制动控制，使挂车制动变得更加安全可靠，降低汽车列车间的碰撞冲突。
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公开(公告)号：CN114475541A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111595521.2
申请日：2021-12-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: B60T7/22 , B60W30/09 , B60W40/064
Abstract: 本发明公开一种考虑乘客安全的自动紧急制动方法。包括如下步骤：S1：车载传感器收集路面信息和障碍物信息，随后判断附着系数能否产生预期的制动减速度，计算出安全距离；S2:将计算得到的安全距离模型输入AEB决策模块中，判断驾驶时实时车距是否满足安全距离模型来决定是否介入制动；S3：当实时车距小于安全距离时，系统发出制动指令并按设计的制动减速度方案采取制动。本发明制定出考虑减速度及其变化率的制动控制方案，提出了针对两种典型工况下的主动制动安全距离模型并建立统一的数学表达式，根据实际情况，选择合适的制动减速度，能够避免AEB介入与退出制动时因减速度产生突变而造成对驾乘人员的影响，提高了驾乘的安全性。
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