公开(公告)号：CN118262311A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410226854.5

申请日：2024-02-29

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 皮大伟 ,  程岳军 ,  王洪亮 ,  谢伯元 ,  王尔烈 ,  王霞 ,  王显会 ,  孙晓旺

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/25 ,  G06V10/54 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明为一种野外弱视环境下车辆可行驶区域识别方法。采集360°环境下的图像与点云信息；对弱视图像信息给予图像增强；对像素点空间位置信息求解实现点云稠密化；建立表面法线估计器模型，实时求解得出野外道路在水平与垂直方向上的变化信息；对图像、点云与表面法线做融合处理，得到自由空间检测模型作为基础网络可行驶区域检测模型，加入双编码器和单解码器得到可行驶区域融合检测网络模型，调整优化通道实现图像与点云的交叉融合；对融合结果进行聚合分析实时概率求解，得到可行驶区域特征图。本发明实现了非结构化道路的可通行概率求解，在考虑弱视环境干扰与可通行概率精度的前提下，综合提升车辆野外环境作业的高效率、安全性和机动性。