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公开(公告)号：CN110081908A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910374866.1
申请日：2019-05-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请实施例提供了一种传递对准系统中滤波器稳定性分析方法及装置，用以提供一种从理论上分析传递对准系统滤波器的稳定性的方法，该方法包括：确定惯性导航系统的传递对准系统，其中，传递对准系统包含状态空间模型和滤波器模型；对所述传递对准系统进行线性分式变换，分离出标称系统和结构扰动，构建带扰动标准反馈系统；应用结构鲁棒性分析定理中的小增益定理，分析所述带扰动标准反馈系统的稳定性；将对所述带扰动标准反馈系统的稳定性分析结果，作为所述传递对准系统中滤波器的稳定性。在本申请实施例方案中，基于结构奇异值理论对传递对准系统的鲁棒稳定性及鲁棒性能进行了分析，为复杂动态环境下的传递对准滤波器的设计和改进提供了指导。
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公开(公告)号：CN110600323B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN201910942427.6
申请日：2019-09-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 一种用于外弹道数据采集系统的机械过载开关，包括激发部件、开关外壳、外壳封盖、复位弹簧、延时电路、导线；激发部件包括质量块、激发杆、触点；所述激发杆为圆柱状结构，圆柱中间设有轴肩，用于支撑复位弹簧一端；所述开关外壳内设有一圈凸台；激发杆一端位于开关外壳内部，另一端位于开关外壳外部，开关外壳上设有外壳封盖，激发杆穿过外壳封盖；复位弹簧套在激发杆上，且位于开关外壳内；触点固定在激发杆一端，且位于开关外壳内部；质量块固定在激发杆另一端，且位于开关外壳外部；导线穿过开关外壳，且正对触点；导线与延时电路并联；导线与开关外壳之间设有张紧机构。本发明可利用过载冲击过程中的加速度，使供电电路在过载冲击消失后为弹载传感器上电。
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公开(公告)号：CN118196001A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311842350.8
申请日：2023-12-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/762 , G06T7/73
Abstract: 本发明公开了了一种基于双目事件相机的靶后毁伤评估方法及装置。首先，通过设计安装配准方式，构建基于双目事件相机拍摄装置；基于双目事件相机获取靶后破片场的事件流数据，并进行时间积分形成破片场图像；根据事件流数据的时间标识和空间配准特征，进行破片光斑的特征匹配，提取光斑质心；基于视差法构建破片在世界坐标系下的三维坐标，并进一步对时间差分获得破片速度。通过本申请方案的实施，可解决利用高速相机拍摄靶后破片场时，因爆炸强光导致的探测器饱和而无法成像的问题，有效实现了靶后爆炸破片场的重建，为动能毁伤评估提供技术支持。并且，相比于高速摄影器材，降低了算力平台成本和经济成本。
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公开(公告)号：CN110601527A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910941180.6
申请日：2019-09-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于外弹道数据采集的抗过载供电模块，其特征在于，包括供电电路、机械开关电路、加速度计开关电路、或门、继电器、DC-DC电路；供电电路用于在过载状态下输出稳定电压，为机械开关电路、加速度计开关电路、或门、继电器供电；机械开关电路，用于在过载条件下通过切断导线的方式触发RC延时电路，延时过后输出；加速度计开关电路，用于在过载条件下以输出脉冲的方式触发RC延时电路，延时过后输出电压；或门的两个输入端分别连接机械开关电路和开关电路的输出端；或门输出端接触发继电器；所述DC-DC电路，用于将继电器输出的电压升压，为位姿测量系统提供所需的电压；本发明可保证供电系统电压稳定。
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公开(公告)号：CN114018286B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202111297638.2
申请日：2021-11-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种用于微惯性测量单元的全自动/手动批量的标定系统和方法，系统包括全自动/手动批量标定主控机、数据采集模块、M个高精度转台、多个MIMU。全自动/手动批量标定主控机通过RS485和USB的方式对数据采集模块进行控制和数据读取；标定主控机通过RS485的方式对多个高精度三轴转台进行控制以及获取反馈信息；标定主控机包括批量标定控制模块和标定参数自动生成模块，数据采集模块包含N个批量标定数据采集前端，每个批量标定数据采集前端可最多与8个MIMU连接。本发明以高精度三轴转台为计量仪器，通过“前端+主控”的结构布局和可靠的通讯方式，实现了微惯性测量单元(MIMU)在全自动/手动两种模式下的批量标定技术，提高了MIMU标定效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110601527B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201910941180.6
申请日：2019-09-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于外弹道数据采集的抗过载供电模块，其特征在于，包括供电电路、机械开关电路、加速度计开关电路、或门、继电器、DC‑DC电路；供电电路用于在过载状态下输出稳定电压，为机械开关电路、加速度计开关电路、或门、继电器供电；机械开关电路，用于在过载条件下通过切断导线的方式触发RC延时电路，延时过后输出；加速度计开关电路，用于在过载条件下以输出脉冲的方式触发RC延时电路，延时过后输出电压；或门的两个输入端分别连接机械开关电路和开关电路的输出端；或门输出端接触发继电器；所述DC‑DC电路，用于将继电器输出的电压升压，为位姿测量系统提供所需的电压；本发明可保证供电系统电压稳定。
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公开(公告)号：CN117437263A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311606216.8
申请日：2023-11-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目事件相机的柔性绳网任务效能评估方法及装置，主要解决了柔性绳网释放后，缺乏对其动态展开过程的重建及张网面积的估计等问题。本发明首先设计了双目事件相机的拍摄装置和拍摄参数；其次，对采集到的柔性绳网事件流数据图像重建；具体的，基于Arc*角点检测进行特征提取和立体匹配，并通过视差法进行网型重建，最终实现对张网面积估计。通过本发明所设计的方法和装置可以实现高效、精准的柔性绳网释放过程建模和姿态毁伤能力评估。对柔性绳网张开任务效能分析，具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN115079713B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210822183.X
申请日：2022-07-13
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于航迹优化的无人机精准施药作业方法，首先利用来自测风仪的自然风速风向和来自导航模块的旋翼机的位置和运动状态信息，对药液喷洒的沉积中心进行估计，为旋翼机提供参考航点调整；其次，根据无人机机动约束条件对参考航点的可飞性进行判断；当其不满机动约束时，需要确定搜索范围、优化标准和约束条件，并据此建立优化航点的优化模型；采用序列二次规划的优化方法对建立的优化模型进行优化，最终得到最优的无人机飞行航点。本发明通过获取现场自然风速、风向数据，对无人机飞行航迹进行优化调整，减小了自然风影响下的无人机施药漂移。
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公开(公告)号：CN115900728A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211380360.X
申请日：2022-11-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于航空航天领域，具体涉及一种基于事件相机的星图识别方法。包括如下步骤：(1)事件相机获取星图原始事件流，通过时空滤波器去除事件流中噪声；(2)对步骤(1)利用基于密度的去噪算法，去除孤立噪声点；(3)将步骤(2)得到的去噪事件流积分形成事件帧，利用动态积分时间窗口算法得到动态积分时间；(4)利用质心定位算法，提取步骤(3)的星图事件帧中观测星星像质心坐标；(5)对步骤(4)得到的星像质心坐标，利用星图识别算法，对视场内所有观测星进行识别，即得到视场内恒星信息。本发明可以解决空间高动态环境下的传统性敏感器在恒星跟踪和姿态测量过程中出现的星点模糊和拖尾问题，有效提高星敏感器的高动态性能。
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公开(公告)号：CN107491087B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201710693992.4
申请日：2017-08-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于碰撞锥的无人机编队避障优先级在线配置方法，包括四个步骤：步骤一，采集编队每架无人机和环境中障碍物的实时位置与速度，并以此为依据预测编队内每架无人机与障碍物的最快碰撞时间；步骤二，根据碰撞锥理论，计算每架无人机的碰撞角度范围；步骤三，构建碰撞评估函数，结合最快碰撞时间与碰撞角度范围，计算每架无人机为了规避障碍物所需要执行机动的最大过载；步骤四，比较各架无人机的碰撞评估的迫切程度，并依据迫切程度从大到小的顺序，依次为对应无人机分配由高到低的避障优先级。本发明具有容易实现、能够适应不同的障碍环境、在线实时分配计算等优点，为无人机编队避障的快速性和准确性提供了保证。
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