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公开(公告)号：CN109240290B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201811025804.1
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种电力巡检机器人返航路径确定方法。该方法为：构建室外变电站环境的拓扑地图；规划电力巡检机器人运行路径与停靠点，规划主干路线与非干路点，将主干路线信息储存在工控机中；将返航路径设计为第一、第二返航路径两部分返航路径，第一返航路径为优化后的从非干路点返回主干路点的返航路线，第二返航路径为最优的从主干路点返回充电屋的返航路线；当电力巡检机器人进入返航模式且位于非干路点时，机器人基于预先记录的运动轨迹规划第一返航路径；机器人位于主干路点时即根据所在的主干路线信息，选取最优预存路线作为第二返航路线进行返航。本发明使得巡检机器人在通讯故障情况下能够自主返航，提高了返航的快速性、安全性与有效性。
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公开(公告)号：CN106612776B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201611245008.X
申请日：2016-12-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种播种与施肥车，包括车体、行走装置、播种施肥装置、控制系统、电源系统、GPS导航模块、摄像头模块、激光传感器和通信模块。所述行走装置安装在车体两侧和车体前端，包括车轮、电机和减速机构；所述播种施肥装置安装在车体后端和车体底部，包括吸粮装置、犁沟装置、播种装置和平土装置。其特征在于所述行走装置驱动车体进行全方位运动；所述播种施肥装置驱动车体进行播种施肥工作；所述GPS导航模块实现车体自主导航；所述摄像头模块连用于获取播种施肥的位置区域信息；所述激光传感器确保车体不会破坏农作物；所述通信模块用于获取远程控制信息。本发明具有灵活度高、适应性强、自动化水平高的特点，在农业方面应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN109284863A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811026552.4
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/06 , G06Q50/06 , G06F16/2458 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度神经网络的电力设备温度预测方法。该方法为：首先采集现场参数的样本数据和时间段t后对应的实际设备温度数据，传输到后台监控系统，对数据进行预处理，通过深度神经网络训练温度预测模型；然后定时采集现场参数数据，对时间段t后的设备温度进行预测，对将要出现高温的设备进行不同等级的预警；最后在常规巡检时，电力巡检机器人采集现场实际设备温度数据，将该设备温度数据与预测的设备温度数据进行对比，检测温度预测模型是否能适应最新设备状态。本发明有效预防了设备高温情况，为变电站故障抢修工作预留应急时间，提高了变电站工作的安全性。
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公开(公告)号：CN107479385A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710801742.8
申请日：2017-09-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种直角坐标机器人迭代滑模交叉耦合控制方法。所述控制方法包括以下过程：建立所述直角坐标机器人轮廓误差模型和直流电机模型，以及建立滑模速度控制器、迭代学习位置控制器、轴间变增益交叉耦合控制器，进行迭代滑模交叉耦合控制。其中滑模速度控制器用以抑制非周期干扰，迭代学习位置控制器用以减小跟踪误差，轴间变增益交叉耦合控制器用以减小轮廓误差。本发明所构建的迭代滑模交叉耦合控制器具有较高的轮廓精度和较强的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106612776A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611245008.X
申请日：2016-12-29
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: A01C7/102 , A01C5/062 , A01C5/066 , A01C15/124 , G05D1/0231 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明公开了一种播种与施肥车，包括车体、行走装置、播种施肥装置、控制系统、电源系统、GPS导航模块、摄像头模块、激光传感器和通信模块。所述行走装置安装在车体两侧和车体前端，包括车轮、电机和减速机构；所述播种施肥装置安装在车体后端和车体底部，包括吸粮装置、犁沟装置、播种装置和平土装置。其特征在于所述行走装置驱动车体进行全方位运动；所述播种施肥装置驱动车体进行播种施肥工作；所述GPS导航模块实现车体自主导航；所述摄像头模块连用于获取播种施肥的位置区域信息；所述激光传感器确保车体不会破坏农作物；所述通信模块用于获取远程控制信息。本发明具有灵活度高、适应性强、自动化水平高的特点，在农业方面应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN107479385B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201710801742.8
申请日：2017-09-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种直角坐标机器人迭代滑模交叉耦合控制方法。所述控制方法包括以下过程：建立所述直角坐标机器人轮廓误差模型和直流电机模型，以及建立滑模速度控制器、迭代学习位置控制器、轴间变增益交叉耦合控制器，进行迭代滑模交叉耦合控制。其中滑模速度控制器用以抑制非周期干扰，迭代学习位置控制器用以减小跟踪误差，轴间变增益交叉耦合控制器用以减小轮廓误差。本发明所构建的迭代滑模交叉耦合控制器具有较高的轮廓精度和较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109079739A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811027828.0
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适应雪地作业的变电站巡检机器人。该机器人包括本体、数据采集模块、主控模块、运动控制模块、温度控制模块、通信模块、电源管理模块，所述机器人本体采用履带式机器人小车的结构；数据采集模块利用传感器进行周围环境的检测，包括检测视频图像、红外温度、实时位置、运行状态，并将检测到的信息传递给主控模块；主控模块是机器人的数据处理和逻辑控制中心；运动控制模块对机器人的各运动部件的动作进行集中控制；温度控制模块包括风扇、温度传感器、电加热器以及PLC；通信模块采用无线通信方式，将视频图像、红外温度、实时位置、运行状态的数据实时传输到本地后台监控子系统。本发明具有温度适应范围广、道路适应能力强的优点。
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公开(公告)号：CN106628146A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611243736.7
申请日：2016-12-29
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: B64C27/08 , B64C25/24 , B64C39/024 , B64C2201/024 , B64C2201/12 , B64C2201/141 , B64C2201/146
Abstract: 本发明公开了一种悬崖垃圾清除飞行器，包括飞行器、抓手装置、控制系统、导航模块、视觉传感模块、激光传感器和无线遥控模块。所述飞行器为四轴飞行器，包括飞行器主体、叶片和旋转支架，飞行器底部设有抓手装置、视觉传感模块和激光传感器，飞行器顶部设有控制系统、导航模块和无线遥控模块。其特征在于，所述控制系统和飞行器连接用于实现飞行器的飞行任务；抓手装置用于抓取悬崖上的垃圾物；导航模块用于飞行器的自主飞行；视觉传感模块用于获取垃圾物的位置信息；激光传感器用于判断所述飞行器是否可以抓取到垃圾物；无线遥控模块用于实现远程控制。本发明智能化水平高、灵活性强、适应性好，可完成悬崖等特定环境下的垃圾清除工作。
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公开(公告)号：CN215310127U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202121523471.2
申请日：2021-07-06
Applicant: 南京理工大学
IPC: A63B69/26
Abstract: 本实用新型公开了一种散打训练用新型脚靶，包括脚靶本体，所述脚靶本体的厚度为10±1mm，所述脚靶本体外侧为皮革外表面，脚靶本体内部从前到后分别设有PU内胆、弹簧钢薄板、填充海绵、支撑后座，所述弹簧钢薄板往前凸出呈圆弧形，所述支撑后座后端设有散热槽，所述脚靶本体后端设有上方的手抓柄、中间的绷带和下方的粘带；本实用新型结构新颖方便，内设弧形弹簧钢板以及填充海绵，能够大幅减少冲击力，而且脚靶本体后端设有散热槽与网布，陪练人员的手臂能够透气，不粘，提高训练人员的训练效率。
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