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公开(公告)号：CN113591293B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202110829211.6
申请日：2021-07-21
Abstract: 一种用于采摘银杏花穗的末端执行器的采摘部分的设计方法，步骤包括：1)通过银杏花穗的采样，确定设计方案；2)根据设计方案进行结构设计；3)对设计得到结构进行仿真分析。步骤2)中，咬合功能结构：通过模仿博比特虫口腔设计咬合机构，能够准确咬合包裹住花穗；分离功能结构：通过模仿博比特虫抓住猎物后用勾爪由外向内翻转将猎物吞进体内，设计末端执行器口腔咬合包裹花穗后的分离花穗机构，将花穗从短枝上分离，实现分离的功能；吞咽功能结构：通过模仿博比特虫将猎物通过喉部咽进身体，其喉部呈空管状，设计孔洞结构将分离后的花穗，从口腔内部的管道进入收集箱。本方法确保末端执行器的采摘部分在采摘花穗过程中不伤害到短枝和花穗。
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公开(公告)号：CN113920190B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202110734899.X
申请日：2021-06-30
Abstract: 一种银杏花穗定向方法，首先采集银杏花穗的可见光图片和深度图像，并识别出花穗目标，并获得花穗目标中心世界坐标；然后：1)求取树枝方向向量；2)获取花穗目标中心点向附近树枝垂直投影所得垂足的世界坐标，从而获得花穗方向向量；3)通过花穗方向向量与树枝方向向量，判定花穗目标与树枝目标的相对位置关系；4)计算出花穗目标方向相对于基面α的角度，判断花穗在正交平面γ的上方还是下方。一种银杏花穗定向系统，包括：关键树枝方向向量的求取模块、夹角θ和夹角θ方向的求取模块。本发明进行花穗的定向研究，对关键树枝进行三维空间的数学建模，实现了对花穗的定向，可以指导采摘机构是否绕过树枝采摘以及给出采摘角度。
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公开(公告)号：CN113920190A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202110734899.X
申请日：2021-06-30
Abstract: 一种银杏花穗定向方法，首先采集银杏花穗的可见光图片和深度图像，并识别出花穗目标，并获得花穗目标中心世界坐标；然后：1)求取树枝方向向量；2)获取花穗目标中心点向附近树枝垂直投影所得垂足的世界坐标，从而获得花穗方向向量；3)通过花穗方向向量与树枝方向向量，判定花穗目标与树枝目标的相对位置关系；4)计算出花穗目标方向相对于基面α的角度，判断花穗在正交平面γ的上方还是下方。一种银杏花穗定向系统，包括：关键树枝方向向量的求取模块、夹角θ和夹角θ方向的求取模块。本发明进行花穗的定向研究，对关键树枝进行三维空间的数学建模，实现了对花穗的定向，可以指导采摘机构是否绕过树枝采摘以及给出采摘角度。
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公开(公告)号：CN113591293A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110829211.6
申请日：2021-07-21
Abstract: 一种用于采摘银杏花穗的末端执行器的采摘部分的设计方法，步骤包括：1)通过银杏花穗的采样，确定设计方案；2)根据设计方案进行结构设计；3)对设计得到结构进行仿真分析。步骤2)中，咬合功能结构：通过模仿博比特虫口腔设计咬合机构，能够准确咬合包裹住花穗；分离功能结构：通过模仿博比特虫抓住猎物后用勾爪由外向内翻转将猎物吞进体内，设计末端执行器口腔咬合包裹花穗后的分离花穗机构，将花穗从短枝上分离，实现分离的功能；吞咽功能结构：通过模仿博比特虫将猎物通过喉部咽进身体，其喉部呈空管状，设计孔洞结构将分离后的花穗，从口腔内部的管道进入收集箱。本方法确保末端执行器的采摘部分在采摘花穗过程中不伤害到短枝和花穗。
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公开(公告)号：CN110132858B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201910420518.3
申请日：2019-05-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种用于检测脐橙内部缺陷无损检测的方法，包括1)准备：在作业空间内设脐橙图像采集面辅助翻转装置，包括图像采集装置和脐橙传送装置；图像采集装置包括暗室和相机；暗室的底面是敞开的，暗室的第一侧面设有用于脐橙进入的开口；相机的镜头在暗室的顶面，且镜头朝下；所述脐橙传送装置包括底座、上料坡道、转盘、出料坡道和光源；所述转盘上有多个检测孔和1个出料孔，暗室通过连接装置连接于环形凹槽的上方；暗室第一侧面上的开口在检测孔的路径上；在暗室内连接有挡板，挡板所在面与第一侧面相对；挡板的表面是平滑的；2)检测：在辅助翻转装置作用下采集脐橙多面图像，用于分析检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110125043A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910399945.8
申请日：2019-05-14
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种用于脐橙内部腐烂检测的多平台检测分拣方法，包括步骤：1)准备：设置检测分拣的作业空间达到暗室要求；在作业空间内设脐橙的抓取装置，该装置是在一个可升降的旋转平台上安装多个机械手臂单体；2)初始状态下：在旋转平台的转动方向上，设脐橙进料托盘、检测工位、不合格脐橙出料口、合格脐橙出料口；3)对于任一机械手臂单体，当脐橙自进料口进入作业空间，抓取脐橙，依次送入各个检测工位；采集一个面的图像，并判断；不合格品放入不合格脐橙出料口，合格品送入合格脐橙出料口。本机械手臂可以应用于流水线，取代人工抓取果品，并送到检测工位，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN102208109B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110170695.4
申请日：2011-06-23
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种X射线图像和激光图像的异源图像配准方法，用X射线对物体照射，采集物体的X射线图像，该X射线图像是X射线透射物体得到的图像；用激光对同一物体进行照射，采集物体的激光图像，该激光图像是激光照射到物体表面反射得到的图像；所述配准方法的步骤包括：1)对采集到的X射线图像和激光图像进行预处理，来抑制图像噪声点的干扰；2)对激光图像边缘进行修正；3)分别提取X射线图像和激光图像的特征，并进行粗匹配；4)X射线图像和激光图像的精确配准。与现有技术相比，本发明先对规则形状的标定块的X射线与激光图像进行粗配准，然后进行精确配准，归一化互信息极值结果表明，X射线与激光图像配准精确有效。
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公开(公告)号：CN101947801A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010271680.2
申请日：2010-09-02
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种单板层积材的成套生产设备，包括砂带斜铣机、涂胶机、单板预压机、储料台和多层热压机，其特征在于，在涂胶机和单板预压机之间还顺序设置有可伸缩送料机和数控定位组坯机，而在单板预压机和储料台之间则顺序设置有移动式截断锯和输送锟，其中，砂带斜铣机、涂胶机、可伸缩送料机、数控定位组坯机、单板预压机、移动式截断锯、输送锟、储料台和多层热压机顺行连接，通过操作平台形成一生产线。本发明与传统的单板层积材的成套生产设备相比，节省了设备投入，因为采用了数控定位组坯机，使得单板定位非常精确，生产效率和产品质量显著提高，且组坯板可被无限接长，单板层积材生产范围扩大，同时，本发明的自动化程度也显著提高。
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公开(公告)号：CN100478648C
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200610040572.8
申请日：2006-05-25
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01B21/30
Abstract: 《单板表面粗糙度和可压缩性测试方法》属于人造板、木材加工、自动化等技术领域。根据单板径向压缩试验中被传统方法忽略的最初的渐进式接触阶段的有关理论，本发明提出了一种单板表面粗糙度测试的方法。渐进式接触阶段结束或线弹性阶段刚开始时所对应的载荷为阈值载荷，阈值载荷下的位移能很好地反映单板表面的平均粗糙度，因此通过测量阈值载荷下的位移量就可评估单板表面粗糙度。对单板进行径向压缩时，当载荷到达阈值载荷时，接触面积达到80%或以上，此时单板粗糙度的影响基本消除，用此时对应的位移量作为单板胶合所需的最小压缩量。本发明可用于单板粗糙度和可压缩性的快速检测，确定单板最小压缩量和具体条件下的施胶量，提高单板出材率和板材胶合质量，为实现在线智能决策奠定基础。
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公开(公告)号：CN101078619A
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN200610040572.8
申请日：2006-05-25
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01B21/30
Abstract: 单板表面粗糙度和可压缩性测试新方法属于人造板、木材加工、自动化等技术领域。根据单板径向压缩试验中被传统方法忽略的最初的渐进式接触阶段的有关理论，本发明提出了单板表面粗糙度测试的新方法。渐进式接触阶段结束或线弹性阶段刚开始时所对应的载荷为阈值载荷，阈值载荷下的位移能很好地反映单板表面的平均粗糙度，因此通过测量阈值载荷下的位移量就可评估单板表面粗糙度。对单板进行径向压缩时，当载荷到达阈值载荷时，接触面积达到80％或以上，此时单板粗糙度的影响基本消除，用此时对应的位移量作为单板胶合所需的最小压缩量。本发明可用于单板粗糙度和可压缩性的快速检测，确定单板最小压缩量和具体条件下的施胶量，提高单板出材率和板材胶合质量，为实现在线智能决策奠定基础。
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