公开(公告)号：CN113591293B

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202110829211.6

申请日：2021-07-21

Applicant: 南京林业大学 ,  泰州学院

Inventor： 汪希伟 ,  刘佳傲 ,  赵茂程 ,  曾帆

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06T17/00 ,  G01L5/00 ,  A01D46/30 ,  G06F119/14

Abstract: 一种用于采摘银杏花穗的末端执行器的采摘部分的设计方法，步骤包括：1)通过银杏花穗的采样，确定设计方案；2)根据设计方案进行结构设计；3)对设计得到结构进行仿真分析。步骤2)中，咬合功能结构：通过模仿博比特虫口腔设计咬合机构，能够准确咬合包裹住花穗；分离功能结构：通过模仿博比特虫抓住猎物后用勾爪由外向内翻转将猎物吞进体内，设计末端执行器口腔咬合包裹花穗后的分离花穗机构，将花穗从短枝上分离，实现分离的功能；吞咽功能结构：通过模仿博比特虫将猎物通过喉部咽进身体，其喉部呈空管状，设计孔洞结构将分离后的花穗，从口腔内部的管道进入收集箱。本方法确保末端执行器的采摘部分在采摘花穗过程中不伤害到短枝和花穗。

公开(公告)号：CN113591293A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202110829211.6

申请日：2021-07-21

Applicant: 南京林业大学 ,  泰州学院

Inventor： 汪希伟 ,  刘佳傲 ,  赵茂程 ,  曾帆

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06T17/00 ,  G01L5/00 ,  A01D46/30 ,  G06F119/14

Abstract: 一种用于采摘银杏花穗的末端执行器的采摘部分的设计方法，步骤包括：1)通过银杏花穗的采样，确定设计方案；2)根据设计方案进行结构设计；3)对设计得到结构进行仿真分析。步骤2)中，咬合功能结构：通过模仿博比特虫口腔设计咬合机构，能够准确咬合包裹住花穗；分离功能结构：通过模仿博比特虫抓住猎物后用勾爪由外向内翻转将猎物吞进体内，设计末端执行器口腔咬合包裹花穗后的分离花穗机构，将花穗从短枝上分离，实现分离的功能；吞咽功能结构：通过模仿博比特虫将猎物通过喉部咽进身体，其喉部呈空管状，设计孔洞结构将分离后的花穗，从口腔内部的管道进入收集箱。本方法确保末端执行器的采摘部分在采摘花穗过程中不伤害到短枝和花穗。