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公开(公告)号：CN110132858A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910420518.3
申请日：2019-05-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种用于检测脐橙内部缺陷无损检测的方法，包括1)准备：在作业空间内设脐橙图像采集面辅助翻转装置，包括图像采集装置和脐橙传送装置；图像采集装置包括暗室和相机；暗室的底面是敞开的，暗室的第一侧面设有用于脐橙进入的开口；相机的镜头在暗室的顶面，且镜头朝下；所述脐橙传送装置包括底座、上料坡道、转盘、出料坡道和光源；所述转盘上有多个检测孔和1个出料孔，暗室通过连接装置连接于环形凹槽的上方；暗室第一侧面上的开口在检测孔的路径上；在暗室内连接有挡板，挡板所在面与第一侧面相对；挡板的表面是平滑的；2)检测：在辅助翻转装置作用下采集脐橙多面图像，用于分析检测。
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公开(公告)号：CN110125043B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201910399945.8
申请日：2019-05-14
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种用于脐橙内部腐烂检测的多平台检测分拣方法，包括步骤：1)准备：设置检测分拣的作业空间达到暗室要求；在作业空间内设脐橙的抓取装置，该装置是在一个可升降的旋转平台上安装多个机械手臂单体；2)初始状态下：在旋转平台的转动方向上，设脐橙进料托盘、检测工位、不合格脐橙出料口、合格脐橙出料口；3)对于任一机械手臂单体，当脐橙自进料口进入作业空间，抓取脐橙，依次送入各个检测工位；采集一个面的图像，并判断；不合格品放入不合格脐橙出料口，合格品送入合格脐橙出料口。本机械手臂可以应用于流水线，取代人工抓取果品，并送到检测工位，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN113920190B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202110734899.X
申请日：2021-06-30
Abstract: 一种银杏花穗定向方法，首先采集银杏花穗的可见光图片和深度图像，并识别出花穗目标，并获得花穗目标中心世界坐标；然后：1)求取树枝方向向量；2)获取花穗目标中心点向附近树枝垂直投影所得垂足的世界坐标，从而获得花穗方向向量；3)通过花穗方向向量与树枝方向向量，判定花穗目标与树枝目标的相对位置关系；4)计算出花穗目标方向相对于基面α的角度，判断花穗在正交平面γ的上方还是下方。一种银杏花穗定向系统，包括：关键树枝方向向量的求取模块、夹角θ和夹角θ方向的求取模块。本发明进行花穗的定向研究，对关键树枝进行三维空间的数学建模，实现了对花穗的定向，可以指导采摘机构是否绕过树枝采摘以及给出采摘角度。
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公开(公告)号：CN113920190A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202110734899.X
申请日：2021-06-30
Abstract: 一种银杏花穗定向方法，首先采集银杏花穗的可见光图片和深度图像，并识别出花穗目标，并获得花穗目标中心世界坐标；然后：1)求取树枝方向向量；2)获取花穗目标中心点向附近树枝垂直投影所得垂足的世界坐标，从而获得花穗方向向量；3)通过花穗方向向量与树枝方向向量，判定花穗目标与树枝目标的相对位置关系；4)计算出花穗目标方向相对于基面α的角度，判断花穗在正交平面γ的上方还是下方。一种银杏花穗定向系统，包括：关键树枝方向向量的求取模块、夹角θ和夹角θ方向的求取模块。本发明进行花穗的定向研究，对关键树枝进行三维空间的数学建模，实现了对花穗的定向，可以指导采摘机构是否绕过树枝采摘以及给出采摘角度。
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公开(公告)号：CN110132858B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201910420518.3
申请日：2019-05-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种用于检测脐橙内部缺陷无损检测的方法，包括1)准备：在作业空间内设脐橙图像采集面辅助翻转装置，包括图像采集装置和脐橙传送装置；图像采集装置包括暗室和相机；暗室的底面是敞开的，暗室的第一侧面设有用于脐橙进入的开口；相机的镜头在暗室的顶面，且镜头朝下；所述脐橙传送装置包括底座、上料坡道、转盘、出料坡道和光源；所述转盘上有多个检测孔和1个出料孔，暗室通过连接装置连接于环形凹槽的上方；暗室第一侧面上的开口在检测孔的路径上；在暗室内连接有挡板，挡板所在面与第一侧面相对；挡板的表面是平滑的；2)检测：在辅助翻转装置作用下采集脐橙多面图像，用于分析检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110125043A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910399945.8
申请日：2019-05-14
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种用于脐橙内部腐烂检测的多平台检测分拣方法，包括步骤：1)准备：设置检测分拣的作业空间达到暗室要求；在作业空间内设脐橙的抓取装置，该装置是在一个可升降的旋转平台上安装多个机械手臂单体；2)初始状态下：在旋转平台的转动方向上，设脐橙进料托盘、检测工位、不合格脐橙出料口、合格脐橙出料口；3)对于任一机械手臂单体，当脐橙自进料口进入作业空间，抓取脐橙，依次送入各个检测工位；采集一个面的图像，并判断；不合格品放入不合格脐橙出料口，合格品送入合格脐橙出料口。本机械手臂可以应用于流水线，取代人工抓取果品，并送到检测工位，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN212753345U
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202021595084.5
申请日：2020-08-04
Abstract: 一种用于林果采摘现场检测的辅助便携装置，包括采集装置夹持机构、处理装置安放机构；采集装置夹持机构包括伸缩杆；在伸缩杆的首端有用于连接采集装置的连接结构；处理装置安放机构包括腰带、托盘和背心；托盘的第一边连接在腰带上；背心前身的左右两肩位置分别连接一根肩带；肩带的末端分别可拆装连接于托盘的第二边的两端；第一边和第二边平行。一种用于林果采摘现场检测的检测设备，包括采集装置和处理装置，采集装置和处理装置之间电连接。采集装置可拆装地连接于伸缩杆的首端的用于连接采集装置的连接结构；处理装置可拆装地安放于处理装置安放机构的托盘上；采集装置的接线端子与伸缩杆前部的接线端子之间通过连接线缆电连接。
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公开(公告)号：CN209918354U
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201920685311.4
申请日：2019-05-14
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种用于脐橙内部腐烂多平台检测的机械手臂，包括底座、气缸、旋转平台、平台转动电机、机械手臂底座和n个机械手臂单体，n为自然数；所述气缸连接在底座上，气缸杆的伸缩方向垂直于地面；所述旋转平台平行于底面，且旋转平台连接于气缸杆；旋转平台由平台转动电机驱动旋转；机械手臂单体通过机械手臂底座连接于旋转平台上；如果n≥2，则各个机械手臂单体围绕旋转平台的转动轴线对称；所述机械手臂单体包括手臂支架7-1、支撑板7-12、支架连杆7-13和成对的两个抓手；成对的两抓手中：两个抓手关于手臂支架成轴对称，两个末端支架的正面是相对的。本机械手臂可以应用于流水线，取代人工抓取果品，并送到检测工位，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN209918372U
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201920693896.4
申请日：2019-05-15
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种用于脐橙无损检测的传送式检测平台，包括箱体、传送平台和脐橙的光谱图片采集装置；传送平台在箱体内；所述传送平台包括相同的第一传送段和第二传送段；任一传送段包括传送带、上支撑板、旋转推杆和水平推杆；传送带上开有多个通孔作为脐橙的限位孔；在传送带上带体的下面安装上支撑板；在上支撑板上开有两个穿透孔；穿透孔上方分别连接有一个相机的镜头，镜头朝下；在箱体顶面的内壁上连接有多块挡板，在第一、三工位上构成暗室；所述穿透孔内连接有光源；在传送带的侧面连接两个旋转推杆和两个水平推杆，箱体侧壁上开有不合格品出口。本装置在传送同时改变了脐橙的拍照面，为图像处理分析提供了多个面的图片。
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公开(公告)号：CN209894686U
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201920723610.2
申请日：2019-05-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种用于检测脐橙内部缺陷无损检测的辅助装置，包括图像采集装置和脐橙传送装置；图像采集装置包括暗室和相机；暗室的底面是敞开的，暗室的第一侧面设有用于脐橙进入的开口；相机的镜头在暗室的顶面，且镜头朝下；所述脐橙传送装置包括底座、上料坡道、转盘、出料坡道和光源；所述转盘上有多个检测孔和1个出料孔，暗室通过连接装置连接于环形凹槽的上方；暗室第一侧面上的开口在检测孔的路径上；在暗室内连接有挡板，挡板所在面与第一侧面相对；挡板的表面是平滑的。本装置在采集脐橙多个面的光谱图像过程中，依靠脐橙自身的转动，操作简单方便。
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