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公开(公告)号：CN117406718A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311281353.9
申请日：2023-10-07
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开一种适用于制动式转向履带车的路径跟踪控制方法及系统，涉及履带式车辆的控制领域；该方法包括：建立制动式转向履带车的运动学模型；基于运动学模型，确定转弯半径和PWM占空比的关系式；获取制动式转向履带车的预设路径；在预设路径上设置多个跟踪点；根据多个跟踪点，对预设路径进行分割，得到多个预设子路径；获得每段预设子路径的转弯半径；将每段预设子路径的转弯半径输入至转弯半径和PWM占空比的关系式，确定每段预设子路径的PWM占空比；根据每段预设子路径的PWM占空比转弯半径控制制动式转向履带车。本发明通过跟踪控制算法实现对路径的精准跟随，可以保证操作人员的安全，且提高了车辆在田间作业的效率和质量。
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公开(公告)号：CN113159459B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110555185.2
申请日：2021-05-21
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0631 , G06Q50/30 , G06N3/006 , G06N3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于融合算法的多林区航线调度规划方法，包括以下步骤：S1、根据需要喷药的林区数量设置混合粒子群算法的进化次数Nmax、个体数目，初始化粒子位置；S2、计算粒子适应度值；S3、根据粒子适应度值更新个体最优粒子和群体最优粒子；S4、个体最优交叉；S5、群体最优交叉；S6、粒子变异；S7、检查迭代次数；S8、输出作业顺序路径解集；S9、设置遗传算法种群大小，交叉概率，变异概率；S10、遗传算法初始化种群Chrom2，采用二进制编码的方式；S11、计算第二层算法的适应度值；S12、对种群Chrom2中进行选择、交叉、变异操作；然后重新插入后得更新后种群Chrom2；S13、检测迭代次数；S14、输出最短的全局区域间调度路径。
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公开(公告)号：CN113222264B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110555186.7
申请日：2021-05-21
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于耦合算法的多林区航线调度规划方法，包括以下步骤：S1、设置模拟退火算法控制参数；S2、产生初始解；S3、计数器count＝0；S4、将k＝1；S5、解变换、变异、逆转得到新解；S6、根据Metropolis准则判断是否接受新解；S7、得到新解S1，并将k＝k+1；S8、判断k>L；S9、执行count＝count+1，T＝qT；利用降温速率q进行降温。S10、判断T是否小于Tend；S11、输出作业顺序路径解集；S12、设置遗传算法种群大小、交叉概率、变异概率；S13、遗传算法初始化种群Chrom2；S14、计算适应度值；S15、进行选择、交叉、变异操作；得到更新后种群Chrom2；S16、检测迭代次数；S17、输出最短的全局区域间调度路径。
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公开(公告)号：CN213772295U
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202022786700.1
申请日：2020-11-26
Applicant: 南京林业大学
IPC: D01D5/00
Abstract: 本实用新型涉及静电纺丝设备技术领域，尤其是涉及一种静电纺丝设备的无针喷射装置，包括箱体、移动装置、溶液箱、发射电极、供料装置和回料装置，所述箱体内设有第一容纳腔，所述箱体内两内侧壁上设有滑槽，所述移动装置设置在第一容纳腔内，所述溶液箱设置在移动装置上，所述溶液箱上设有两个圆孔，且两个所述圆孔均与溶液箱相通，所述发射电极的数量为两个，两个所述发射电极分别设置在两个圆孔内，所述供料装置和回料装置均安装在箱体的顶部上且均与溶液箱相通。本实用新型通过设置的各个装置之间的作业，喷射效率高，以及能够将溶液循环利用，降低溶液的消耗量，降低成本，结构简单，便于维护。
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