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公开(公告)号：CN118394143B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202410462905.4
申请日：2024-04-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明提出了一种高速转向智能车队运稳定性的控制方法，本发明选择智能车队中任意相邻的前、后两辆车，通过虚拟结构法构建的虚拟铰接模型，将前、后车辆连接成为一个系统，并利用第二类拉格朗日方程理论建立了考虑非线性轮胎和转向系统的十自由度智能车队系统模型。利用特征方程分析法定义了系统阻尼比，通过系统阻尼比与智能车队运动稳定性的关系，分析得到系统动态临界车速，并将其作为智能车队系统稳定性指标。利用灵敏度分析法、控制变量分析法和时域分析法，分析了智能车队结构特征和系统参数对系统动态临界车速的影响以及在侧向扰动下的系统运动稳定性，进而证明了所提出的控制策略的正确性，且容易推广使用。
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公开(公告)号：CN117155506B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202311124983.5
申请日：2023-09-03
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了基于C‑ATS算法的自动驾驶车辆用多传感器时间同步方法，自动驾驶车辆上设有用于提供基准时间的时间服务器和若干个传感器；时间服务器与每个传感器之间通过周期性发送报文的形式进行交互；传感器记录时间服务器发送当前广播消息的本地时钟和传感器收到时间服务器发送的数据包的时间；根据C‑ATS算法计算滤波比例因子，通过滤波比例因子计算漂移修正系数和偏移修正系数；通过漂移修正系数和偏移修正系数对传感器的本地时间进行修正。本发明设计了基于ATS改进权重的C‑ATS算法，对时间服务器与自动驾驶车辆传感器时钟进行协同同步，克服非对称随机通讯时间延迟对时间同步精度造成的影响，实现了多传感器时间精度同步。
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公开(公告)号：CN118113470B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410238269.7
申请日：2024-03-03
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了面向车联网边缘计算服务器的负载均衡优化方法，包括：计算车辆将任务卸载至服务器的上传时间；定义卸载决策，计算缓存队列随时间动态更新的任务总量；计算车辆任务到达缓存队列后若不考虑优先处理所需排队等待的时间；各个缓存队列积压的方差表示缓存队列负载的差异度；定义车辆任务向前插队的比率，计算任务插队后能够提前处理的时间和任务所需支付的代价；根据任务卸载产生的系统效用函数计算目标优化函数；将目标优化函数转化为确定性在线优化函数；将确定性在线优化函数作为适应度函数，基于混合差分遗传算法计算出当前时刻下最优的卸载决策和插队的比率；本发明能够显著提升整体卸载效用，实现服务器集群的负载均衡。
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公开(公告)号：CN117155506A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311124983.5
申请日：2023-09-03
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了基于C‑ATS算法的自动驾驶车辆用多传感器时间同步方法，自动驾驶车辆上设有用于提供基准时间的时间服务器和若干个传感器；时间服务器与每个传感器之间通过周期性发送报文的形式进行交互；传感器记录时间服务器发送当前广播消息的本地时钟和传感器收到时间服务器发送的数据包的时间；根据C‑ATS算法计算滤波比例因子，通过滤波比例因子计算漂移修正系数和偏移修正系数；通过漂移修正系数和偏移修正系数对传感器的本地时间进行修正。本发明设计了基于ATS改进权重的C‑ATS算法，对时间服务器与自动驾驶车辆传感器时钟进行协同同步，克服非对称随机通讯时间延迟对时间同步精度造成的影响，实现了多传感器时间精度同步。
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公开(公告)号：CN110739462B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201910983785.1
申请日：2019-10-16
Applicant: 南京林业大学
IPC: H01M4/66 , H01M4/04 , H01M10/054
Abstract: 本发明公开了一种柔性基底材料，包括石墨烯、碳纤维管和碳化细菌纤维素；有石墨烯和碳纤维管均匀分散于所述碳化细菌纤维素；本发明通过在细菌纤维素的网络中热解廉价的普鲁士蓝材料实现树枝状碳管和石墨烯片均一分散在碳化细菌纤维的网络中，利用氧化石墨烯与细菌纤维素上的羟基官能团的氢键作用，限制细菌纤维素膜热解过程中的收缩，提高活性材料的负载量。同时，本发明公开了一种柔性基底材料制备方法，方法简单，操作方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110234095B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201910499590.X
申请日：2019-06-11
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了接收到位图情况下的冲突检测避免方法，包括位图定义方法和位图检测方法；当车辆接收到位图时，通过进一步比对位图中比特位的状态来判断是否存在隐藏终端；如果车辆能够接收到包含位图的数据包，则需要比对自身位图与接收到位图的比特位状态的一致性来判断是否存在隐藏终端，具体而言，根据接收到的位图比特位的值0或1将隐藏终端的检测分为如下两种情况。本发明的有益效果是能够解决高速移动节点(车辆)在车载自组织网络中广泛存在的隐藏终端问题；能够避免自组织网络中由于隐藏终端造成的数据丢包问题。
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公开(公告)号：CN113313957A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110596352.8
申请日：2021-05-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/0968
Abstract: 针对车辆在通过无信号灯交叉路口时存在等待时间长，通行效率低的问题，提出了一种基于增强型Dijkstra算法的无信号灯交叉路口车辆调度方法。本专利以智能车辆为研究对象，把交叉路口网格化，由网格之间的连线描述车辆的行驶轨迹，创新的制定了动态网格权值赋值原则，通过确定网格的方向权值、安全权值和优先级权值为车辆寻找到通行时间最短的路径。增强型Dijkstra算法在Dijkstra算法的基础上进行改进，实现了动态权值下求最短路径的目的，可以根据实际车辆环境灵活调整每个车辆的行驶轨迹。仿真结果表明，增强型Dijkstra算法调度能够在保持较低的冲突次数的前提下减少车辆总通行时间，在一定条件下相比Dijkstra算法，车辆平均停车延误减少1.5s，冲突率下降13％。
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公开(公告)号：CN110213743A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910499395.7
申请日：2019-06-11
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了未接收到位图情况下的冲突检测避免方法，包括位图定义方法和位图检测方法；当车辆未接收到位图时，则需通过静默的方法检测是否存在隐藏终端。本发明的有益效果是能够解决高速移动节点(车辆)在车载自组织网络中广泛存在的隐藏终端问题；能够避免自组织网络中由于隐藏终端造成的数据丢包问题。
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公开(公告)号：CN105644620A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610201110.3
申请日：2016-04-05
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D5/06 , B62D5/08 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D123/00
Abstract: 一种节能型常压式液压助力转向系统，它涉及汽车转向技术领域；它的转向盘通过转角传感器与转向器连接，转阀与转向器连接；电动机与液压泵的输入端连接，液压泵的输出端分别与出油阀和安全阀连接，蓄能器的入口与出油阀连接，比例阀的两端分别与蓄能器的出口、转阀连接，压力传感器设置在蓄能器的出口处；转角传感器、压力传感器和车速信号分别与EHPS控制器的采集端连接，EHPS控制器的控制端分别与电动机、比例阀连接。它通过EHPS控制器根对直流无刷电动机的转速进行控制，使电动机不是一直处于工作状态，减少了电能的消耗。
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公开(公告)号：CN119992284A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510078943.4
申请日：2025-01-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的YOLOv9的PCB缺陷检测方法，包括：采集多张有瑕疵的PCB板图像，对每张图像做好缺陷标签，构成PCB瑕疵数据集；构建改进的YOLOv9缺陷检测模型；用PCB瑕疵数据集对改进的YOLOv9缺陷检测模型进行训练；用训练完成的改进的YOLOv9缺陷检测模型对待测PCB板图像进行缺陷检测。本发明提出的改进的YOLOv9缺陷检测模型，设计新型的RepNCSPELAN4AKConv模块，增强了整体网络的特征提取能力，提高了检测精度同时缩减了模型大小；设计新型的SPD_ADown模块，在保持参数量稳定的情况下提高了PCB缺陷检测的精度；检测效率高，检测结果稳定且精度高。
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