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公开(公告)号：CN110095213A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910470869.5
申请日：2019-05-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01L1/20
Abstract: 本发明公开了一种薄板工件残余应力测试计算方法，包括：根据应力叠加原理求解残余应力状态下薄板工件通孔周围任意点P的应力状态，得到应变花三个应变片位置的应力计算公式；根据应力应变关系求解应变花三个应变片测量方向的应变与残余应力的关系；根据三个应变片测量方向的应变和原始应变得到测量应变和残余应力的关系；根据测量参数计算应变传递矩阵，并通过测量应变计算二维残余应力值。本发明基于弹性力学理论的应力叠加原理和应力应变关系，给出残余应力测量计算的解析公式，力学理论基础严谨，计算原理误差小，计算精度高，通用性强。
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公开(公告)号：CN109460632A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811554143.1
申请日：2018-12-19
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种沿深度非均匀分布的残余应力测试计算方法，包括：钻孔应变法测量残余应力过程中，钻孔切除部分与工件基体分离，导致孔表面处的作用力释放，引起测量位置PN的应变；根据弹性力学理论，在孔的表面施加原作用力，即切除部分与工件基体间的作用力，与钻孔应力释放过程是可逆的，据此采用Cerruti力学问题的解，建立钻孔位置残余应力与测量位置应变之间的映射关系，从而根据测量的应变值求解钻孔位置残余应力。本发明根据Cerruti力学问题的解，通过钻孔位置残余应力与测量应变之间的映射关系求解残余应力，计算量小，计算过程简单，通用性强，可信度高。
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公开(公告)号：CN109434158A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811554142.7
申请日：2018-12-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于逐层钻孔—应变花技术的残余应力测量钻孔装置，包括：所述样品台通过双向运动组件水平设置于内锥面安装座下方的工作台上，通过双向运动组件实现样品台的前后左右运动调整；所述内锥面安装座上设置有快速压紧块，通过快速压紧块实现显微放大对中组件、钻孔组件在内锥面安装座上的装卸更换；通过钻孔自动进给组件实现安装在内锥面安装座上钻孔组件的高精度运动控制，保证钻孔精度。本发明具有结构简单、操作便捷、测量高效等特点，通过圆锥面配合自动对中的特性和高精度移动平台有效保证钻孔位置的对中精度和钻孔深度的控制精度，大大提高残余应力的测量精度和测量效率。
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公开(公告)号：CN118788762A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410952422.2
申请日：2024-07-16
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及带钢生产技术领域，尤其涉及一种基于PI控制的轧辊分段冷却控制方法，具体包括以下步骤：步骤一、确定分段冷却输入参数；步骤二、建立冷却液喷射变化量和板型偏差值之间的关系，将板型偏差值转换为喷头的冷却液喷射变化量；步骤三、限制最大和最小冷却液喷射变化量；步骤四、使用PI控制调控冷却液喷射变化量；步骤五、增加一个手动控制和PI自动控制切换程序，并对基础冷却液喷射量和PI控制的冷却液喷射变化量或手动控制的冷却液喷射变化量相加组成各个喷头实际输出的冷却液喷射量；步骤六、使用冷却液过度喷射控制确定最终冷却液喷射量，采用本发明的分段冷却控制方法，可降低轧辊因温度变化造成的辊缝变化，显著减小板型的偏差。
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公开(公告)号：CN118584905A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410621714.8
申请日：2024-05-20
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明提供了一种基于轨迹模式的低谐波速度规划方法，其中基于三角函数构造轨迹模式，所构造的轨迹模式仅包含基频和三个低谐波分量；轨迹模式包括位移函数、速度函数、加速度函数、加加速度函数和加加加速度函数；根据加加加速度能量构建目标函数，并基于目标函数优化得到所述的各轨迹参数；最后基于所构造的轨迹模式做速度规划。本发明速度规划方法，能够有效地提高加工处理的效率，避免机械结构共振。其中生成的运动学轮廓非常光滑且仅包含三个低频分量，能够显著地降低驱动力或力矩中所包含的高频分量，避免对系统振动模态的激励，实现高速、高质量加工。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112518072B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011325053.2
申请日：2020-11-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光视觉的空间相贯曲线焊缝结构建模方法，该方法通过被测焊缝的结构光条纹图像处理，提取条纹单像素中心线并构建条纹中心线的斜率变化曲线。基于斜率分析提取相贯曲线焊缝点组图像特征，通过机器人焊接系统的位姿变换和Bspline曲线拟合，建立机器人基坐标系下的焊缝曲线及其两侧曲面变化特征模型。通过时间平均插值形成离线化的焊缝控制点位姿序列，根据焊接工艺要求构建焊枪坐标系，确定控制点序列对应的焊枪位姿。本发明解决了现有技术仅表征焊缝特征点位置，缺少焊缝周边曲面结构特征表达的局限，使所构建的曲线焊缝结构模型具有同时反映焊接位置和姿态的整体表征性，为后续焊接轨迹规划与控制提供基础。
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公开(公告)号：CN109465826B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201811348986.6
申请日：2018-11-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于姿态均匀分布的工业机器人TCP标定方法，属于工业机器人末端工具标定技术领域。本发明以工业机器人自带的“六点法”为初步标定基础，创建初始测量点位形；采用力学斥力迭代法构建以固定参考点为球心的球面均匀分布的虚拟点，逐组调节虚拟机器人，使虚拟机器人第六轴末端中心处于各虚拟点处；最后调节实际机器人到筛选后的各测量点位形，应用最小二乘球面拟合法求解最终的TCP标定结果。本方法解决了当前固定参考点法标定时机器人姿态选择的随机性和分布的不均匀性，使机器人姿态在各测量点绕固定参考点均匀分布，最大限度增大了各测量点之间机器人姿态的差异度，可有效提高标定精度。
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公开(公告)号：CN110414171A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910719267.9
申请日：2019-08-05
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种板形执行机构群体协调调节方法，步骤如下：一、基于板形辊检测到的待消除板形偏差和板形执行机构消除的板形偏差建立评价函数J；二、根据板形执行机构调节上、下极限确定约束条件；三、根据双边浪、中浪、单边浪以及边部减薄板形缺陷，设计板形目标曲线系数；四、构造实际板形状况判别因子；五、建立板形执行机构群体协调调节机制；六、计算板形执行机构群体协调调节量；七、建立Topkis-Veinott和遗传算法协同优化的协调算法；八、输出板形执行机构群体协调调节量。采用本发明的执行机构群体协调调节方法，各测量段带钢板形偏差均显著减小，改善了带钢的板形质量。
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公开(公告)号：CN118584900A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410621711.4
申请日：2024-05-20
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明提供了一种适用于高速高精度机械的低谐波拐角平滑过渡方法，首先针对拐角所在坐标系的各个轴向，分别基于三角函数构造各轴向上的参数曲线，包括各轴向的位移函数，所构造的参数曲线仅包含基频和三个低谐波分量；最后利用所构造的各轴向参数曲线，生成拐角处过渡曲线。且同时，在此过程中利用一同获得的速度函数、加速度函数等也完成了相应速度规划工作。本发明生成的轴运动学轮廓非常光滑且仅包含三个低频分量，能够显著地降低驱动力/力矩中所包含的高频分量，避免对系统振动模态的激励。
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公开(公告)号：CN112659123B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011465559.3
申请日：2020-12-14
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明是基于线结构光视觉的双机器人曲线焊接协同规划方法，该方法先标定双机器人协同焊接系统各部件相对位姿关系矩阵，通过被测焊缝的线结构光条纹图像处理，提取曲线焊缝点组的图像特征，并建立焊缝曲线及其两侧曲面的三维结构特征模型。依据特征模型建立焊缝离散控制点微分旋转运动矢量在主机器人基坐标系和末端坐标系之间的变换关系，得出主机器人关节角最小范数解序列，通过主从机器人闭环运动链得出实现焊缝跟踪的从机器人关节角序列。该方法解决了主机器人船型焊工艺规划和从机器人焊枪姿态控制问题，能在不依赖于曲线焊缝具体尺寸形状条件下，通过线结构光视觉检测全面描述曲线焊缝结构特征，实现满足船型焊要求的双机器人协同焊接规划。
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